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龙图腾网获悉四川钧天智造科技有限公司申请的专利一种外骨骼登山运动意图识别方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511458458.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种外骨骼登山运动意图识别方法、系统及存储介质是由李宝林;刘波;王德贤设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼登山运动意图识别方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种外骨骼登山运动意图识别方法、系统及存储介质，属于外骨骼机器人控制技术领域，该方法包括：信号预处理与补偿、层级化特征提取、多模态融合识别以及控制输出与安全防护等环节。通过对肌电信号进行50Hz工频滤除和20‑450Hz带通滤波，结合IMU加速度数据补偿肌肉形变导致的信号失真；采用动态四维通道优选提取肌电特征，利用改进注意力机制模型提取多尺度特征；基于贝叶斯融合框架融合肌电、地形等多模态信息实现意图识别；同时设置关节角度硬限位、跌倒检测与保护、信号丢失容错处理三重安全防护策略；提高了运动意图识别的准确率和控制速度，且具备良好的安全性能，有效提升外骨骼在登山运动中的辅助效果与可靠性。

本发明授权一种外骨骼登山运动意图识别方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼登山运动意图识别方法，其特征在于，在登山过程中登山者穿戴外骨骼登山机器人，所述方法包括： 获取登山者的目标检测肌群的原始表面肌电信号、下肢关节角度、加速度、下肢到地面的距离、躯干姿态数据、运动环境的气压和温度数据，具体包括：通过柔性纺织电极阵列采集所述登山者的目标检测肌群的原始表面肌电信号；所述目标检测肌群包括股直肌、股外侧肌及竖脊肌；所述柔性纺织电极阵列采用银氨混纺材料与蛇形走线设计，拉伸率大于设定阈值1，接触阻抗小于设定阈值2；在股直肌粘贴3×3矩阵部署的9通道柔性纺织电极阵列，即通道1-9；在股外侧肌粘贴3×3矩阵部署的9通道柔性纺织电极阵列，即通道10-18；在竖脊肌粘贴2×3矩阵部署的6通道柔性纺织电极阵列，即通道19-24；通过部署于外骨骼髋部、膝部及腰部的IMU传感器，分别采集所述登山者的下肢关节角度、加速度及躯干姿态数据；通过部署于小腿下端的激光ToF模块采集登山者小腿到地面的距离；通过部署于腰部的气压计采集登山者所处位置的气压； 根据气压计算运动环境的海拔；利用海拔和躯干姿态数据计算登山者所处位置的坡度值；利用下肢关节角度和加速度，提取肢体变化运动特征；利用下肢到地面的距离、躯干姿态数据、气压和坡度值，提取运动环境地形特征；利用加速度估算肌群中各肌肉的拉伸位移，根据拉伸位移和环境温度对所述原始表面肌电信号进行补偿；提取补偿后表面肌电信号的时域特征和频域特征，得到表面肌电信号的多维肌电特征向量； 将所述多维肌电特征向量按肌肉类型聚合，得到各肌肉的聚合特征组；计算聚合特征组的聚合多维肌电向量；利用所述肢体变化运动特征和运动环境地形特征，计算地形模式概率分布向量；利用轻量化Attention网络模型对所述地形模式概率分布向量和聚合多维肌电向量进行识别，预测登山者的未来动作状态标志位； 外骨骼登山机器人根据所述地形模式概率分布向量和未来动作状态标志位，识别出登山者未来的运动意图，进而生成控制指令。

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