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龙图腾网获悉济南大学申请的专利面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121034107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173811.6，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统是由宋青;陈文彪;王雅玲;龚宇雷;李猛;张冰洁设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统，该方法包括：构建多交叉路口环境模型、车道冲突矩阵和时间窗占用矩阵；如果目标车辆未预约时间窗，则预约在当前交叉口的时间窗，如果已预约，则预约在下一交叉口的时间窗，并据此计算目标车辆在当前交叉口前和通过后路段的平均目标车速；若平均目标车速低于预设阈值，启动路径重规划得到规划后路径；按照规划后路径重新预约当前和下一个交叉口的时间窗并进行速度协调计算以获取在当前交叉口前和通过后路段的速度与加速度指令；使目标车辆按照生成的速度与加速度运行。本发明还提出了与该方法相对应的系统，本发明提升了联网自动驾驶车辆在多交叉口环境中的通行效率与路径稳定性。

本发明授权面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法和系统在权利要求书中公布了：1.面向联网自动驾驶车辆的多交叉口协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建多交叉路口环境模型和车道冲突矩阵；基于多交叉路口环境模型构建固定时间粒度的时间窗占用矩阵；以及采用车道冲突矩阵对所述时间窗占用矩阵进行安全性判断； 如果目标车辆未预约时间窗，则预约在当前交叉口的时间窗，如果目标车辆已预约时间窗，则预约在下一交叉口的时间窗；联合当前交叉口的时间窗和下一个交叉口的时间窗计算目标车辆在当前交叉口前和通过后路段的平均目标车速；如果平均目标车速低于预设阈值，启动路径重规划策略进行拥堵规避得到规划后路径； 按照规划后路径重新预约当前交叉口的时间窗和下一个交叉口的时间窗，联合当前交叉口的时间窗和下一个交叉口的时间窗进行速度协调计算以获取目标车辆在当前交叉口前和通过后路段的速度与加速度指令；使车辆按照生成的速度与加速度运行，完成当前交叉口前后路段的速度与加速度调整； 如果目标车辆未预约时间窗，则预约在当前交叉口的时间窗，如果目标车辆已预约时间窗，则预约在下一交叉口的时间窗的过程包括： 如果目标车辆未预约时间窗，从时间窗占用矩阵中提取冲突车道对应行，从中查找首个全零列作为首个候选时间窗，并验证候选时间窗的动力学可达性，若可达，则分配时间窗并在时间窗占用矩阵中写入车辆编号；若不可达，则尝试下一个空闲时间窗，直到找到可行解； 如果目标车辆已预约时间窗，且当前交叉口非路径终点，计算最快到达下一个交叉口的时刻；根据通过当前交叉口后的车道编号查询下一个交叉口的冲突车道集合；从下一个交叉口的时间窗占用矩阵中提取冲突车道对应的行，从最快到达下一个交叉口的时刻往后查找第一个全零列时间窗； 验证候选时间窗的动力学可达性的过程包括： 计算车辆在候选时间窗起始时刻到达目标交叉口所需的恒加速度值： ； 其中：为剩余行驶距离；为当前车速；为剩余可用时间，即候选时间窗起始时刻减去当前时刻；为恒加速度值；、依次为车辆最大允许加速度与最大允许减速度； 如果或，判定为不可达； 如果；再进行校验轨迹速度是否超过路段限速或交叉口限速；具体为： 按照匀加速或匀减速计算的目标车辆到达交叉口速度： ； 若满足约束：对任意，；且，则判定该时间窗在动力学上可达；否则，进一步计算最短可达时间： 当无巡航段，即按照三角形速度剖面求解峰值速度： ； 为按照三角形速度剖面计算的目标车辆到达交叉口速度； 其中，，若求解出的，则 ； 当存在巡航段，即按照梯形速度剖面，设顶速，计算： ； 为从当前位置加速至最高速度所行驶路段的时间；为从最高速度减速行驶至交叉口的时间；为当前位置加速至最高速度所行驶路段的长度；代表从最高速度减速行驶至交叉口路段的长度； 若，则巡航时间，由此计算： ； 当时，判定该时间窗在动力学上可达，否则，该时间窗在动力学上不可达。

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