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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种煤矿井下巡检机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405065.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种煤矿井下巡检机器人及使用方法是由苏国用;吴元浩;沈刚;赵东洋;帅洪锌设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下巡检机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矿井下机器人技术领域，具体说是一种煤矿井下巡检机器人及使用方法；包括机器人本体以及所述机器人本体上连接的抓取系统、局部感知子系统、全局感知系统、行走系统、防爆电池系统；所述行走系统包括支腿以及支腿内侧的支架；所述支架顶部转动连接着由柱塞马达驱动的主动轮；所述支架底部前后位置转动连接着引导轮；所述支架两侧靠近中间位置转动连接着支重轮；本发明根据地面的环境需求，驱动第一液压缸带动推板上移或下移，从而使得履带本体能够在软质路面凸出防滑条以提高抓地力，在硬质路面缩回以实现对地面的保护，并达到节能目的，使得本发明能够适用于不同的行驶环境。

本发明授权一种煤矿井下巡检机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下巡检机器人，包括机器人本体以及所述机器人本体上连接的抓取系统、局部感知子系统、全局感知系统、行走系统、防爆电池系统；所述行走系统包括支腿以及支腿内侧的支架；所述支架顶部转动连接着由柱塞马达驱动的主动轮；所述支架底部前后位置转动连接着引导轮；所述支架两侧靠近中间位置转动连接着支重轮；所述主动轮、引导轮以及支重轮外壁传动连接着橡胶材质的履带本体；其特征在于：所述履带本体内侧沿着传动方向嵌入设置有梯形板；相邻所述梯形板铰接；所述梯形板外表面设置有防滑槽；所述履带本体外表面设置有与防滑槽对应的履带槽；所述防滑槽内滑动连接着防滑条；所述防滑条通过拉簧连接着防滑槽槽底；所述防滑条靠内一侧固连着驱动块；所述防滑槽槽底设置有供驱动块活动的驱动槽；所述支架下表面通过第一液压缸固连着推板；所述主动轮外壁均匀设置有供驱动块插入的啮合槽； 所述推板前后端朝上倾斜固连着引导板；两个所述引导板呈倒八字形； 所述推板上下贯穿设置有滚动槽；所述滚动槽为长条形，且长度方向与推板长度方向一致；所述滚动槽左右方向宽度大于驱动块左右方向宽度；所述滚动槽左右侧内壁均转动连接着转辊； 前后相邻所述转辊间距位置形成回位间隙；所述驱动块能够进入并移出回位间隙； 所述滚动槽内的左侧转辊与右侧转辊之间设有补充板；所述补充板靠上一端通过第二液压缸固连着支架底部。

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