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龙图腾网获悉成都创享联动网络科技有限公司申请的专利一种SCARA机器人动态轨迹控制方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511288664.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种SCARA机器人动态轨迹控制方法与装置是由林静;刘惠华设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种SCARA机器人动态轨迹控制方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SCARA机器人动态轨迹控制方法。根据运动学模型，利用齐次变换矩阵分析各关节与连杆的坐标变换关系，确定初始位姿和目标位姿；基于拉格朗日方程建立动力学模型，确定需辨识的动力学参数；采用随机权重粒子群优化算法进行参数辨识；根据辨识结果构建滑模鲁棒项RBF神经网络自适应控制器，实现轨迹实时控制，使末端操作器沿预设动态轨迹运动至目标位姿；通过传感器检测实时位姿，与目标位姿对比，误差小于阈值时判定到达。本发明通过建模与高效参数辨识提升模型精度与辨识效率，复合控制器有效补偿模型不确定性、扰动及非线性因素，实现闭环控制与在线调整，提高轨迹跟踪精度、系统稳定性与动态响应速度。

本发明授权一种SCARA机器人动态轨迹控制方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种SCARA机器人动态轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据SCARA机器人的运动学模型，分析各关节与连杆在空间中的坐标变换关系，确定机器人的初始位姿和目标位姿；所述坐标变换关系通过齐次变换矩阵表示； 基于拉格朗日方程建立SCARA机器人的动力学模型，确定需要辨识的动力学参数； 利用随机权重粒子群优化算法对所述动力学参数进行辨识，生成动力学参数辨识结果； 根据所述动力学参数辨识结果，制作滑模鲁棒项RBF神经网络自适应控制器； 通过所述控制器对SCARA机器人的轨迹进行实时控制，使机器人的末端操作器沿预设的动态轨迹运动至目标位姿；检测所述末端操作器是否到达目标位姿，若未到达，则调整所述控制器的参数，直至所述末端操作器到达目标位姿；所述检测过程通过传感器获取末端操作器的实时位姿信息，并与目标位姿进行对比，当误差小于预设的阈值时，判定到达目标位姿； 所述利用随机权重粒子群优化算法对所述动力学参数进行辨识的步骤包括： 初始化粒子群，每个粒子表示一个可能的动力学参数集合；所述粒子群的初始位置根据动力学参数的先验知识进行随机初始化，以保证算法的全局搜索能力； 计算每个粒子的适应度值，所述适应度值根据所述动力学模型的输出与实际测量值之间的误差确定；所述误差通过均方根误差RMSE计算，其表达式为：其中，为第个实际测量值，为模型输出值，为样本总数； 更新粒子的位置和速度，其中速度更新公式为：位置更新公式为：其中，和分别为第个粒子在第次迭代时的速度和位置，为惯性权重，和为学习因子，、为区间[0,1]内的随机数，为粒子的个体最优位置，为全局最优位置；所述惯性权重在迭代过程中根据线性递减策略进行调整，以平衡全局搜索能力和局部搜索能力； 满足预设的收敛条件后输出最终的动力学参数辨识结果；所述收敛条件包括适应度值的变化率小于预设阈值或迭代次数达到预设上限。

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