杭州秋果计划科技有限公司曹卫获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州秋果计划科技有限公司申请的专利手部位姿估计方法、装置和头戴式显示设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120932308B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511453418.2，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权手部位姿估计方法、装置和头戴式显示设备是由曹卫;张汉烨;史春苓;陈科科设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本手部位姿估计方法、装置和头戴式显示设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种手部位姿估计方法、装置和头戴式显示设备，涉及人机交互技术领域，该方法包括：根据手部双目图像，确定每个手部关节点的像素位置和相对距离，以及每根手指的弯曲度；根据每根手指的弯曲度，确定手部位姿的优化变量；根据优化变量、各手部关节点的像素位置和相对距离以及各手指的弯曲度，生成手部位姿的优化函数；根据优化函数对手部位姿进行迭代优化，得到手部位姿估计结果。本发明通过结合每个手部关节点的像素位置和相对距离，以及手指的弯曲度，对手部位姿进行迭代优化，从而提高手部位姿估计准确性。
本发明授权手部位姿估计方法、装置和头戴式显示设备在权利要求书中公布了：1.一种手部位姿估计方法，其特征在于，包括： 根据手部双目图像，确定每个手部关节点的像素位置和相对距离，以及每根手指的弯曲度； 根据每根手指的所述弯曲度，确定手部位姿的优化变量；所述优化变量为多维向量，其维度包括用于表征手部全局旋转、各指骨关节旋转的姿态参数，以及用于表征手掌尺寸与指骨长度的形状参数； 根据所述优化变量、各所述手部关节点的所述像素位置和所述相对距离以及各所述手指的所述弯曲度，生成手部位姿的优化函数； 根据所述优化函数对手部位姿进行迭代优化，得到手部位姿估计结果； 所述根据所述优化变量、各所述手部关节点的所述像素位置和所述相对距离以及各所述手指的所述弯曲度，生成手部位姿的优化函数，包括： 根据各所述手部关节点的所述像素位置和所述相对距离，确定投影误差和相对距离误差项； 根据所述优化变量，确定平滑性约束项； 根据各所述手指的所述弯曲度，确定弯曲度误差项； 将所述投影误差和相对距离误差项、所述平滑性约束项和所述弯曲度误差项之和，作为所述手部位姿的优化函数。
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