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龙图腾网获悉东莞蜜蜂航空科技有限公司申请的专利一种无人机协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511206946.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机协同控制系统是由王和文;周少光;李锐设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机协同控制系统，涉及无人机控制技术领域，感知模块，通过分布式传感网络，实时感知各无人机之间的动态关联；识别模块，当识别出无人机群体协同状态出现潜在失衡迹象且形成持续趋势时，自动进入协同适配状态；调控模块，基于协同适配状态下的自组织调控方式维持无人机群体协同稳定性，以规避编队协同效能的渐进式衰减，本发明实现了对无人机群体协同稳定性的主动维持，有效规避了编队协同效能的渐进式衰减，解决了传统控制系统响应滞后、调控被动的问题。

本发明授权一种无人机协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机协同控制系统，其特征在于，包括： 感知模块，通过分布式传感网络，实时感知各无人机之间的动态关联； 识别模块，当识别出无人机群体协同状态出现潜在失衡迹象且形成持续趋势时，自动进入协同适配状态； 调控模块，基于协同适配状态下的自组织调控方式维持无人机群体协同稳定性，以规避编队协同效能的渐进式衰减； 在感知模块的分布式传感网络中： 通过各个无人机的感知单元捕捉周边其它无人机的位置、飞行速度及加速度后得到参数信息，将这些参数信息纳入自生长式动态演化模型，把位置信息转化为随群体规模动态调整维度的坐标点，速度与加速度转化为推动坐标点移动的动力值； 信息传输的延迟与中断被转化为动态网格中的干扰量，且干扰量随时间呈非线性衰减； 当多架无人机的动力值形成相互作用的循环时，自动生成反映群体运动惯性的协同流动特征，协同流动特征是反映无人机群体运动关联性的综合指标，当检测到至少3架无人机形成动力值循环作用时自动生成，协同流动特征包含三个核心参数：循环强度，为循环中所有动力值的乘积，作用方向，为按动力值传递顺序形成的闭环路径，持续时长，为从循环形成到解体的时间间隔。

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