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龙图腾网获悉安诺机器人(深圳)有限公司申请的专利自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164339.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统是由黄煌;方琰;黎俊杰设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统，具体涉及服务机器人路径规划领域，用于解决自助饮品机器人在高密度微动环境中路径抖动频发且液面稳定性难以兼顾的问题，是通过事件视觉单元实时捕获手部微动触发序列并映射空间密度，结合弧段分解单元提取瞬时切线向量及微动能量谱，利用风险评估单元在多尺度窗口交叉分析生成轨迹张力阈域，引入液面翻涌势量与样条曲折耗双维指标，通过多层集成学习预测稳态优选系数并在执行阶段以最优系数输出连续位姿，实现对频繁微幅扰动的超高灵敏响应，同时兼顾液面稳定与路径几何代价，实现送杯路径的平稳连贯、高效切换并抑制细碎振荡与响应延迟。

本发明授权自助饮品机器人的动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.自助饮品机器人的动态路径规划系统，其特征在于，包括： 事件视觉单元：捕获手部触发事件流，并生成空间密度图作为动态约束基准； 弧段分解单元：沿密度梯度切割事件流，提取瞬时切线向量集并计算微动能量谱，为后续评估提供量化输入； 风险评估单元：在多尺度窗口解析微动能量谱，确定轨迹张力阈域并标记高频扰动区，以限定路径生成边界； 轨迹生成单元：在张力阈域内构造加速度平滑样条族，分别求取液面翻涌势量与样条曲折耗，通过机器学习推导稳态优选系数，并据此遴选振幅风险最低的候选轨迹； 执行调度单元：将稳态优选系数最高路径实时插值为连续位姿，驱动端以此完成平稳送杯； 事件视觉单元包括如下处理内容： 利用事件相机实时捕获顾客手部运动引发的光强变化，生成包含时间戳、空间位置和极性的事件流；将图像平面划分为网格，统计最近单位时间内每个网格单元的事件数量，计算单位时间和单位面积内的事件密度，生成初始空间密度图；对初始空间密度图应用高斯滤波平滑处理，生成平滑后的空间密度图，作为动态约束基准；通过网格单元的平滑事件密度值量化手部运动活跃区域； 弧段分解单元包括如下处理内容： 分析平滑后空间密度图，计算每个网格单元的密度梯度向量，识别手部运动的活跃边界；以密度梯度向量幅度超过预设阈值的网格单元作为切割点，沿密度梯度向量的法线方向切割事件流，提取局部轨迹弧段；对局部轨迹弧段内事件的空间坐标进行线性回归，生成瞬时切线向量集，反映手部运动的瞬时方向；计算局部轨迹弧段内事件的微动频率和微动幅度，生成微动能量谱，量化手部运动的动态强度。

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