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龙图腾网获悉伯太自动化技术(上海)有限公司申请的专利基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法、装置、处理器及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511068642.X，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法、装置、处理器及其存储介质是由竜正城;李书昌;姚璐源设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法、装置、处理器及其存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法，包括以下步骤：判断两个目标速度是否可以形成目标速度范围；判断起点速度、终点速度与目标速度范围的包含关系；确定速度变化方向；计算从位移起点以最大加加速度变化到位移终点需要的位移Sse；判断移动时使用的目标速度的方向；计算全程位移Ssvve；判断移动时的速度变化方式；计算每个时间段的移动轴控制参数；计算每个时间段的所有移动轴的坐标。采用了本发明的基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，实现转弯插补时的最快加工，控制灵活、精度高、处理简单，对输入参数和指令参数的变化适应性强，具有很高的实用价值。

本发明授权基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法、装置、处理器及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态规划实现结束点速度不为零的位移指令处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1比较设定的正方向目标速度与负方向目标速度，若正方向目标速度大于负方向目标速度，则认为两个目标速度可以形成目标速度范围；若正方向目标速度小于负方向目标速度，则认为两个目标速度不可以形成目标速度范围，结束步骤； 2比较设定移动指令的位移起点速度Vs和位移终点速度Ve，与目标速度范围，判断位移起点速度、位移终点速度与目标速度范围的包含关系，若位移终点速度同时满足小于正方向目标速度Vu且大于负方向目标速度Vd，则继续比较位移起点速度与正方向目标速度Vu和负方向目标速度Vd，得到位移起点速度Vs、位移终点速度Ve、正方向目标速度Vu、负方向目标速度Vd的大小关系；否则，结束步骤； 3根据位移起点速度、位移终点速度与目标速度范围的包含关系，确定速度变化方向； 4计算从位移起点速度以最大加加速度变化到位移终点速度需要的位移Sse； 5比较给定位移S与Sse的大小，若S大于Sse则认为移动时使用正方向目标速度Vu；否则认为使用移动时使用负方向目标速度Vd； 6计算从位移起点速度以最大加加速度变化到目标速度Vu或Vd后以最大加加速度变化到位移终点速度需要的全程位移Ssvve； 7比较给定位移S与Ssvve，若S大于Ssvve则在移动时存在速度匀速变化阶段；否则在移动时不存在速度匀速变化阶段； 8根据位移、速度和加速度关系计算每个时间段的移动轴控制参数； 9根据每个时间段的移动轴控制参数，计算每个时间段的所有移动轴的坐标。

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