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龙图腾网获悉山东鲁科自动化技术有限公司申请的专利基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511052883.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备是由张乾;杨晓莹;陈建粮;高雨;马祥;杨永腾;杨洋;陈雷设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矿井下清淤技术领域，具体为基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备，本发明方法首先获取煤矿水仓不同曝光度的红外图像和点云数据后，不同曝光度红外图像经融合处理、降噪和去雾处理，得到的水仓增强图像，从纹理细节上精准定位煤泥断面的二维边界；同时，点云数据经预处理后获取点云标签，从三维结构信息进行煤泥断面的空间深度与形态特征分析；然后，将断面二维边界掩码映射到水仓标签点云，得到的水仓融合点云，经语义分类模型处理，构建煤泥断面三维模型，完整呈现了煤泥断面的空间形态；最后，基于煤泥断面三维模型的深度、坡度、面积信息，规划清淤机器人路径，控制机器人进行清淤工作，可提升清淤质量和效率。

本发明授权基于煤泥断面感知识别的机器人清淤方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种煤泥断面感知识别的机器人清淤方法，其特征在于，包括如下操作： S1、获取煤矿水仓的不同曝光度的红外图像和点云数据； 不同曝光度的红外图像，经融合处理，得到水仓红外融合图像；具体为：不同曝光度的红外图像，经多轮次的训练全卷积神经网络模型处理，直至当前轮次输出的曝光融合图像的照明梯度大于照明梯度阈值，将当前轮次输出的曝光融合图像，作为水仓红外融合图像； 训练全卷积神经网络模型处理的操作为：不同曝光度的红外图像，形成了初始红外曝光图像集；初始红外曝光图像集中，每个图像分别经特征提取后，进行加权融合处理，得到第一曝光融合图像；第一曝光融合图像与初始红外曝光图像集，形成了第一细节增强图像集；第一细节增强图像集中，每个图像分别经特征提取后，进行加权融合处理，得到第二曝光融合图像；第二曝光融合图像和第一细节增强图像集，形成了第二细节增强图像集；第二细节增强图像集中，每个图像分别经特征提取后，进行加权融合处理，得到第三曝光融合图像；以此类推，直至当前轮次的曝光融合图像和上一轮次的曝光融合图像的损失值小于损失阈值，将当前轮次的曝光融合图像，作为水仓红外融合图像； 红外融合图像经降噪和去雾处理，得到水仓增强图像；识别出水仓增强图像中的煤泥断面，构建断面二维边界掩码； 煤矿水仓的点云数据经预处理，得到水仓预处理点云；基于点云几何特征和反射特征，获取水仓预处理点云中，每个点云的点云标签，并标记在水仓预处理点云中，得到水仓标签点云； S2、将断面二维边界掩码映射到水仓标签点云上，得到水仓融合点云；水仓融合点云经语义分类模型处理，得到语义标签；基于语义标签，拟合水仓融合点云中的煤泥断面，构建煤泥断面三维模型； S3、基于煤泥断面三维模型中断面深度、或和坡度、或和面积信息，规划清淤机器人移动路径；基于清淤机器人移动路径，控制机器人进行清淤。

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