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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511201889.4，技术领域涉及：G01L5/164；该发明授权一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器是由王洪波;徐迎澳;王冲;谢云飞;吴后平设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器，属于力传感器技术领域，包括：底座、折叠柔性电路板、金属外壳、通讯线缆、线圈电感测量电路以及弹性体。折叠柔性电路板包括线圈阵列和电感测量电路，线圈阵列折叠于底座的上表面和四个侧面，电感测量电路折叠于底座的底部并引出通讯线缆。金属外壳设置于底座上方，并包围折叠柔性电路板除底面外的面；金属外壳和底座之间设置有弹性体。弹性体将金属外壳所承受的六维力转化为六维位移。该传感器利用电涡流效应对法向位移敏感切向位移和旋转不敏感的特点，结合立体的线圈布局实现对金属外壳六维位移自解耦测量从而实现自解耦的六维力测量，可集成到灵巧手指尖提供内生触觉感知。

本发明授权一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器在权利要求书中公布了：1.一种折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器，其特征在于，包括：底座、折叠柔性电路板、金属外壳、线圈电感测量电路以及弹性体； 底座用于承载折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器整体的结构； 折叠柔性电路板包括折叠线圈阵列，折叠线圈阵列包括顶部线圈组和侧向线圈组，顶部线圈组设置于底座的上表面，侧向线圈组设置于底座的四个侧面，形成立体的线圈布局； 金属外壳是顶部线圈组和侧向线圈组的测量对象，也是折纸结构电感式自解耦微型六维力传感器与外界环境的屏蔽层；金属外壳设置于底座上方，并包围折叠柔性电路板除底面外的面； 线圈电感测量电路折叠于底座的底部； 在金属外壳和折叠柔性电路板之间设置有弹性体； 金属外壳在力和力矩作用下，弹性体发生变形，金属外壳相对折叠柔性电路板和底座产生平动和转动；基于电涡流效应，利用折叠线圈阵列测得的六维位移实现六维力的测量； 在金属外壳和折叠柔性电路板的之间设置有弹性体，用于将金属外壳承受的力力矩转换为位移旋转；所述弹性体为硅胶弹性体，均匀设置于底座的四个侧面和顶面，分别与折叠柔性电路板和金属外壳粘接。

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