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龙图腾网获悉铭匠智能装备(浙江)有限公司申请的专利一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511110680.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统是由宋亚林;童智威;柴润;袁野设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统，属于机械臂技术领域，本发明通过依据感知模块提供的物料位姿信息，融合机械臂运动轨迹参数与目标物料物理特性，从预置抓取策略库中智能匹配出最优抓取姿态，确保了抓取方案的初始精准度，在抓取过程中，摄像头持续实时采集物料位姿，通过对比实时位姿与预期位姿，精确计算偏移量。一旦检测到物料偏移，立即触发视觉、力闭环调整机制，利用力位混合控制模型，同步修正位置偏差并动态调整抓取力参数，这种控制不仅显著提升了抓取的稳定性与精度，还有效降低了抓取失败率，大幅减少了人工干预和复位时间，从而全面提升了生产效率。

本发明授权一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人目标识别与抓取姿态规划系统，包括台柜1，其特征在于：所述台柜1上滑动设置有第一工作台2和第二工作台3，所述第二工作台3可从第一工作台2下方滑动穿过，所述第一工作台2和第二工作台3上均安装有物料板6，所述物料板6的上表面开设有均匀分布的物料槽7，所述台柜1上还安装有机械臂4，所述机械臂4用于夹取物料板6上的物料，所述机械臂4的夹取端处安装有摄像头5，用于根据摄像头5采集的数据调整机械臂4的抓取姿态； 其中还包括： 感知模块，用于通过深度视觉采集物料图像；基于深度学习模型输出物料六自由度位姿；视觉遮挡超阈时触发旋量补偿机制调整末端位姿； 规划模块，用于融合物料位姿、工作台位置及机械臂状态构建状态空间；采用强化学习生成无碰撞轨迹，以多目标奖励函数优化路径；通过动态障碍预测规避工作台移动部件； 控制模块，用于依据轨迹及物料特性匹配最优抓取姿态；物料偏移时触发视觉、力闭环调整；采用力位混合模型动态优化抓取参数； 调度模块，用于在第一工作台2物料耗尽时切换至第二工作台3；基于时序预测在预设窗口触发物料更换预通知，具体还包括： 通过机械臂4夹取端摄像头5拍摄物料板6图像，识别物料槽7内是否有物料并统计剩余数量，当物料耗尽时，输出耗尽信号及第一工作台2当前位置信息； 接收物料耗尽信号及位置信息，控制气缸推动第一工作台2远离、第二工作台3至预设夹取工位，切换完成后输出第二工作台3激活信号及到位确认信息； 基于第二工作台3激活信号，通过摄像头5持续采集两工作台物料状态，整合历史数据与当前信息，形成含图像检测数据及时序特征的结构化数据集； 以该数据集为基础，划分训练集与验证集，设计含时间序列处理层的模型，经训练调整参数至预测误差达标，输出训练完成的模型； 将摄像头5检测的第二工作台3实时物料数据输入模型，结合历史趋势与当前夹取频率，预测未来预设时段的物料消耗趋势及预计耗尽时间，输出预测结果； 接收预测结果，比对剩余消耗时长与预设时间窗口，若满足条件则生成预通知触发信号及预测耗尽时间点； 通过声光报警或终端提示工人及时更换第一工作台2的物料板6，反馈通知状态，保障换板在第二工作台3物料耗尽前完成； 映射模块，用于通过全局扫描重建工作空间模型；求解工作台变更后的坐标系变换关系； 优化模块，用于收集运行数据构建训练集；在虚拟环境中优化控制参数并闭环注入系统。

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