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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利多地表类型无人飞行器GNSS-R测高反演方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510652248.4，技术领域涉及：G01S19/24；该发明授权多地表类型无人飞行器GNSS-R测高反演方法是由秦伟伟;张丽;高凡;王娜子;郭文昕;何兵;康伟杰;白宏阳;张显炀;黄红蓝;熊婧怡设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多地表类型无人飞行器GNSS-R测高反演方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多地表类型无人飞行器GNSS‑R测高反演方法，包括构建适配多地表类型的无人飞行器GNSS‑R测高反演模型；确定无人飞行器当前所处地表类型，以从多地表类型的无人飞行器GNSS‑R测高反演模型中确定出匹配当前所处地表类型的无人飞行器GNSS‑R测高反演模型；将对应当前所处地表类型的GNSS‑R测高观测量输入到匹配出的无人飞行器GNSS‑R测高反演模型中，以测定无人飞行器的离地高度。

本发明授权多地表类型无人飞行器GNSS-R测高反演方法在权利要求书中公布了：1.一种多地表类型无人飞行器GNSS-R测高反演方法，其特征在于，包括： 构建适配多地表类型的无人飞行器GNSS-R测高反演模型； 确定无人飞行器当前所处地表类型，以从多地表类型的无人飞行器GNSS-R测高反演模型中确定出匹配当前所处地表类型的无人飞行器GNSS-R测高反演模型； 将对应当前所处地表类型的GNSS-R测高观测量输入到匹配出的无人飞行器GNSS-R测高反演模型中，以测定无人飞行器的离地高度； 其中，所述多地表类型的无人飞行器GNSS-R测高反演模型，包括：适配平地、山地、城市的无人飞行器GNSS-R测高反演模型； 其中，城市的无人飞行器GNSS-R测高反演模型为CNN-LSTM模型，其包括： CNN分支1：通过多层卷积操作，卷积核在DDM图像上滑动，对局部区域进行特征提取，捕捉散射峰分布、能量扩散形态与卫星反射信号相关的空间特征得到特征图，其中，每一层卷积后，使用池化操作对特征图进行下采样，最后通过全局平均池化得到DDM特征向量； CNN分支2：提取DEM数据中关于地形高程的空间特征信息，输出DEM特征向量与DDM特征向量进行拼接，综合了DDM图像和DEM数据的空间特征； LSTM分支：采用LSTM层通过其门控机制，捕捉这些时序信号在不同时间步之间的长期依赖关系得到LSTM输出，对LSTM输出施加时间注意力，加权聚合关键时间步特征，并加入地形感知注意力，并根据DEM特征动态调整时序权重，以最终输出时序特征向量； 融合层：将DEM特征向量与DDM特征向量的融合向量和LSTM输出的时序特征向量拼接； 回归层：将DEM特征向量与DDM特征向量的融合向量和LSTM输出的时序特征向量融合后的向量输入回归层进行整合和映射并在回归层的输出层中使用单神经元线性激活，生成一个连续的高度预测值，从而实现对无人飞行器在城市街区环境下离地高度的预测。

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