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龙图腾网获悉南京兆岳智能科技有限公司申请的专利一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120327279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559874.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法是由兰龙;丁富来;陆兆春设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法在说明书摘要公布了：本发明提供一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法，属于车辆控制领域；解决了车辆长下坡滑行时速度不稳定的问题；具体如下：步骤S1：获取机械参数；步骤S2：获取车轮半径和坡度，并根据机械参数构建车辆的载重——扭矩方程；获取车辆的发电数据并拟合车辆的发电——扭矩方程；步骤S3：获取工作数据和指标数据；根据坡度、工作数据和载重——扭矩方程和发电——扭矩方程，调整车辆速度；步骤S4：持续获取车辆的工作数据，并调整车辆的速度；本发明通过车辆的各项机械性能数据和工作数据进行获取、分析和处理，调整车辆进行长下坡滑行时的速度，提高车辆的稳定性。

本发明授权一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法在权利要求书中公布了：1.一种新能源无轨胶轮车长下坡滑行控制算法，其特征在于，所述算法包括： 步骤S1：获取车辆的空载重量、变速箱和减速器的传动比、车轮的滚动阻力系数、动力系统机械效率，作为机械参数； 步骤S2：获取车辆的车轮半径和坡度；分析矿井坡度，并根据机械参数构建车辆的载重——扭矩方程；获取车辆的发电数据，根据发电数据使用梯度下降和多项式回归，拟合车辆的发电——扭矩方程； 所述步骤S2的具体步骤如下： 步骤S21：将空载重量记作m，变速箱和减速器的传动比记作i，车轮的滚动阻力系数记作μ，动力系统机械效率记作f机； 计算真实动力系统机械效率η有，η有＝i×f机； 步骤S22：获取第一坡度记作θ；将车辆的第一载重记作Mm，Mm＝m＋X；其中，X表示货物的重量； 将滚动阻力记作Ff，Ff＝μ×Mm×g×cosθ；g表示重力加速度； 将坡道阻力记作Fi，Fi＝Mm×g×sinθ； 步骤S23：获取车轮半径记作r；将牵引力记作F机，将扭矩记作T机，将下坡时的功率记作P机，将转速记作n； 获取电源频率记作fe，磁极对数记作PS；计算最大转速记作nmax，nmax的计算式为：nmax＝60×fePS； 定义计算式1-1：；定义计算式1-2：； 步骤S24：比较tanθ与μ大小，构建车辆的载重——扭矩方程； 步骤S25：获取车辆电机的发电时间，电机每秒的发电功率和电机扭矩，作为车辆的发电数据；将发电时间记作st； 第1至第st秒对应的发电功率记作：Pe1～Pest；电机扭矩记作：Te1～Test；基于Pe1～Pest和Te1～Test构建车辆的发电——扭矩方程； 步骤S3：获取车辆进入矿井时的速度、车辆的载重、车辆的剩余电量、坡道的长度，得到工作数据；获取车辆在下坡发电时的最大转速，作为指标数据；根据第二坡度、工作数据和载重——扭矩方程，对车辆的速度进行一次调整；根据指标数据、剩余电量与最低耗能的关系和发电——扭矩方程，对车辆的速度进行二次调整； 步骤S4：持续获取车辆的工作数据，并调整车辆的速度。

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