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龙图腾网获悉江苏森茂装饰工程有限公司申请的专利一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510328186.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法及设备是由杨立恒;严锋球;周春晖设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态估计技术领域，具体涉及一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法及设备，包括：获取幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板的初始位姿信息；获取幕墙玻璃标定板与幕墙框标定板的相对位姿，并进行安装预调节；根据调整坐标原点后幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板对应的标定特征点的位姿表现情况，对所述标定特征点调整安装角度，获取第一标定点的安装位姿数据；根据幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板对应的标定特征点的相对位置关系，获取第二标定点的安装位姿数据；根据安装位姿数据对安装预调节后的幕墙玻璃进行分阶段标定，获得幕墙玻璃安装的姿态标定结果。本发明充分考虑了不同对象之间的坐标统一问题，保证了标定效果较佳。

本发明授权一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种幕墙玻璃安装的姿态自动标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板的初始位姿信息，所述初始位姿信息包括旋转维度和平移维度； 根据所述初始位姿信息进行矩阵变换操作，获取幕墙玻璃标定板与幕墙框标定板的相对位姿；利用所述相对位姿对幕墙玻璃进行安装预调节； 根据调整坐标原点后幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板对应的标定特征点的位姿表现情况，对所述标定特征点调整安装角度，获取第一标定点的安装位姿数据；所述第一标定点包括幕墙玻璃标定板的第一标定特征点和幕墙框标定板的第二标定特征点； 根据幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板对应的标定特征点的相对位置关系，获取第二标定点的安装位姿数据，具体包括： 获取与幕墙玻璃标定板的第一标定特征点共线的任意一个角点作为第三标定特征点，将幕墙框标点板上与第三标定特征点对应匹配的角点作为第四标定特征点；所述第二标定点包括第三标定特征点和第四标定特征点； 利用PnP算法对第三标定特征点进行坐标变换，获取第三标定特征点在幕墙框标定板的空间坐标系下的当前空间坐标；获取第四标定特征点在幕墙框标定板的空间坐标系下的目标空间坐标； 基于所述当前空间坐标和第一标定特征点的坐标，确定第一标定特征点指向第三标定特征点在当前位姿下的当前空间向量；基于所述目标空间坐标和第一标定特征点的坐标，确定第一标定特征点指向第四标定特征点在当前位姿下的目标空间向量； 根据所述当前空间向量和目标空间向量获取第三标定特征点的第三旋转矩阵，第二标定点的安装位姿数据包括所述第三旋转矩阵； 根据安装位姿数据对安装预调节后的幕墙玻璃进行分阶段标定，获得幕墙玻璃安装的姿态标定结果，包括： 基于第一标定点的安装位姿数据对安装预调节后的幕墙玻璃进行第一阶段的标定操作； 基于第二标定点的安装位姿数据对第一阶段标定后的幕墙玻璃进行第二阶段的标定操作； 获取当前幕墙玻璃标定板和幕墙框标定板的第三阶段相对位姿，利用第三阶段相对位姿对幕墙玻璃进行最终调节，获得幕墙玻璃安装的姿态标定结果。

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