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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119757225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708543.9，技术领域涉及：G01N21/17；该发明授权三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统及方法是由史海涛;余快;王光远;郝刚刚;穆远东;于崇洲;葛萌;靳博涵设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统及方法，包括三个夹角测量仪J1、J2、J3和三个反射镜R1、R2、R3；反射镜R1、R2作为整体安装在待测位置A处，夹角测量仪J1、J3作为整体安装在待测位置B处，反射镜R3、夹角测量仪J2作为整体安装在待测位置B处；待测位置A、B、C三点构成平面Π；初始状态下夹角测量仪Ji发射的光束分别垂直入射反射镜Ri，并反射回去，三个夹角测量仪的三个光轴两两相交于一点，夹角测量仪J1的光轴平行于AB方向，夹角测量仪J2的光轴平行于AC方向，夹角测量仪J3的光轴平行于BC方向。本发明实现了在轨监测视轴的三轴指向变化，根据监测数据实施反馈控制并修正遥感数据，保证遥感成像质量和目标定位精度。

本发明授权三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统及方法在权利要求书中公布了：1.三角形布局的在轨视轴指向三轴测量方法，利用三角形布局的在轨视轴指向三轴测量系统实现，所述系统包括三个夹角测量仪和三个反射镜；反射镜作为整体安装在待测位置A处，夹角测量仪作为整体安装在待测位置B处，反射镜、夹角测量仪作为整体安装在待测位置B处；待测位置A、B、C三点构成平面；初始状态下夹角测量仪发射的光束分别垂直入射反射镜，并反射回去，；三个夹角测量仪的三个光轴两两相交于一点，其中，夹角测量仪的光轴平行于AB方向，夹角测量仪的光轴平行于AC方向，夹角测量仪的光轴平行于BC方向；其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、以位置C为原点建立世界坐标系：沿BC方向为x轴正方向，z轴正方向朝上垂直于x轴，x、z轴均在平面内，y轴正方向垂直于平面向里，且满足右手定则；设、与分别为夹角测量仪经反射镜、夹角测量仪经反射镜、夹角测量仪经反射镜的反射光线的单位方向向量； S2、在夹角测量仪的感光面上均以相同方式建立平面坐标系：以光轴方向为轴，以测量仪感光芯片的框架为轴，； S3、计算经位置A旋转后的向量以及与的夹角：夹角测量仪读数由位置A的姿态变化决定，位置A旋转时，将向量的变换分解成三次旋转，分别为绕着世界坐标系的x、y、z负轴方向逆时针旋转，利用罗德里格旋转公式得到经位置A旋转后的向量，并得到与的夹角； S4、设反射光线在夹角测量仪平面坐标系平面上的交点为点，计算点的坐标值，即夹角测量仪读数：根据与的夹角计算点至夹角测量仪平面坐标系原点的距离以及夹角测量仪平面坐标系原点至点的方向向量，进而计算向量同坐标轴、的夹角、，根据所述距离以及夹角、，计算得到夹角测量仪读数； S5、夹角测量仪读数由位置B的姿态变化决定，按照步骤S3~S4的方法计算得到夹角测量仪读数； S6、夹角测量仪读数由位置A、B的姿态变化、共同决定，将计算得到的与相减得到夹角测量仪读数； S7、对一次近似，矩阵形式表示为，其中M为6×6矩阵，，，则已知夹角测量仪坐标变换求视轴的三轴指向变化为； 、与分别为： 、 、； 所述以光轴方向为轴，以测量仪感光芯片的框架为轴，，具体如下： 、、； 、、； 、、； 所述计算经位置A旋转后的向量以及与的夹角，具体如下： 设世界坐标系的x、y、z负轴向量依次为，与，依次计算向量绕向量、与旋转后的状态： 向量绕向量旋转后的向量表示为： 式中，表示向量与的点积运算，表示向量与的叉积运算；向量绕旋转后为： 向量绕旋转后为： 最终经位置A旋转后得到向量，向量与的夹角表示为： ； 距离、向量分别为： 式中，为夹角测量仪的焦距； 夹角分别为： 夹角测量仪读数为： 将夹角测量仪读数、夹角测量仪读数、夹角测量仪读数分别整理为以下形式： 令、、， 。

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