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龙图腾网获悉中北大学申请的专利用于飞机发动机检测的蛇形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411990433.6，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权用于飞机发动机检测的蛇形机器人是由刘璐;解家顺;高宏伟;张聪聪;安豹设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于飞机发动机检测的蛇形机器人在说明书摘要公布了：本发明属于发动机检测技术领域，旨在解决现有检测精度低、出现漏检概率高以及检测适用性低的问题。提供了一种用于飞机发动机检测的蛇形机器人，包括通过轴承复合机构依次连接的前车模块、中车模块和后车模块；模块姿态调整舵机与轴承复合机构连接，用于对前车模块或中车模块或后车模块的姿态进行调整；前车模块还包括安装在集成座上的前拔叉机构、机械臂和视觉检测机构；前拔叉机构用于对发动机叶片进行逐一拨动，配合视觉检测机构进行叶片检测，机械臂用于带动视觉检测机构进行多方位的移动，视觉检测机构用于对发动机的气道、整流罩和叶片进行检测。本发明中蛇形管道机器人构型可以适应不规则轨道，可自由校正进出位姿，适用性广且检测精度高。

本发明授权用于飞机发动机检测的蛇形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于飞机发动机检测的蛇形机器人，其特征在于： 包括轴承复合机构和通过轴承复合机构依次连接的前车模块、中车模块和后车模块； 前车模块、中车模块和后车模块均包括集成座4和安装在集成座4上的对中扶壁轮机构、行驶机构和模块姿态调整舵机5，对中扶壁轮机构用于贴紧发动机气道侧壁，行驶机构用于带动蛇形机器人在气道中行走；模块姿态调整舵机5与轴承复合机构连接，用于对前车模块或中车模块或后车模块的姿态进行调整；对中扶壁轮机构包括对中扶壁基座201、调节臂202和橡胶轮203，对中扶壁基座201设置在集成座4的上端前方，调节臂202设置在对中扶壁基座201上且能够通过调节轴204对调节臂202前端的两个橡胶轮203之间的宽度进行调节；轴承复合机构包括前侧舵机连接件601、后侧舵机连接件602、轴承603、轴心604和轴承固定螺母605，前侧舵机连接件601和后侧舵机连接件602相邻的一端均设置有轴承603且通过轴心604和轴承固定螺母605连接，前侧舵机连接件601用于与前车模块或中车模块后端的模块姿态调整舵机5连接，通过模块姿态调整舵机5实现前车模块或中车模块的抬起或放下；后侧舵机连接件602与中车模块或后车模块的模块姿态调整舵机5连接，通过模块姿态调整舵机5实现中车模块或后车模块的左右摆动； 前车模块还包括安装在集成座4上的前拔叉机构、机械臂和视觉检测机构；前拔叉机构用于对发动机叶片进行逐一拨动，配合视觉检测机构进行叶片检测，机械臂用于带动视觉检测机构进行多方位的移动，视觉检测机构用于对发动机的气道、整流罩和叶片进行检测； 中车模块还包括安装在集成座4上的照明组件，照明组件用于提供发动机检测过程中的照明； 后车模块还包括安装在集成座4上的出仓拔叉机构，出仓拔叉机构用于辅助前车模块、中车模块和后车模块退出发动机气道；出仓拔叉机构包括出仓拔叉舵机122、出仓拔叉杆123和辅助橡胶轮124，出仓拔叉舵机122设置在后车模块的集成座4的上端，出仓拔叉杆123转动连接在出仓拔叉舵机122上且末端连接有辅助橡胶轮124。

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