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龙图腾网获悉山东信通电子股份有限公司申请的专利变电站设备吊车施工防碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311215710.1，技术领域涉及：B66C23/88；该发明授权变电站设备吊车施工防碰撞检测方法是由蔡锐;蔡富东;王成;张阳;朱岩设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站设备吊车施工防碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站设备吊车施工防碰撞检测方法，属于电力设备施工领域。本发明用于在变电站吊车施工过程中，检测吊索吊钩和吊臂与变电站设备的位置关系，防止变电站吊车施工过程中，吊索吊钩和吊臂转动过程中碰撞到变电站设备。本发明通过多点高精度定位技术，建立吊车吊臂、吊索和吊钩的空间直线、旋转平面和投影平面的数学模型，与变电站设备的坐标、高度进行数值比较，最后进行平台可视化显示，解决了变电站施工现场吊臂、吊索、吊钩移动过程中的碰撞问题，提高了变电站吊车施工的安全性。

本发明授权变电站设备吊车施工防碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站设备吊车施工防碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括： S10：获取变电站设备的各个点的三维空间坐标； S20：在施工吊车的吊钩处、吊臂顶端处和吊臂与吊车交点处各设置一个三维空间定位设备； S30：以吊臂与吊车交点处为原点，以竖直方向为Z轴，并以水平面为XOY平面，建立空间直角坐标系，将各个三维空间定位设备的定位信息按照建立的空间直角坐标系转换为三维空间坐标； S40：根据吊臂顶端处和吊臂与吊车交点处的三维空间坐标建立吊臂空间直线方程，根据吊钩处和吊臂顶端处的三维空间坐标建立吊索空间直线方程； S50：根据吊臂空间直线方程，计算得到吊臂绕Z轴旋转时的吊臂旋转平面方程；根据吊索空间直线方程，计算得到吊臂绕Z轴旋转时的吊索旋转平面方程； S60：根据吊臂旋转平面方程与变电站设备的各个点的三维空间坐标，判断吊臂与变电站设备是否有碰撞风险； S70：根据吊索旋转平面方程、吊钩的最大水平尺寸以及变电站设备的各个点的三维空间坐标，判断吊索和吊钩与变电站设备是否有碰撞风险； 所述吊臂空间直线方程的表达式如下： 其中，x1，y1，z1为吊臂顶端处的三维空间坐标； 所述吊索空间直线方程的表达式如下： 其中，x2，y2，z2为吊钩处的三维空间坐标； 所述吊臂旋转平面方程的表达式如下： 所述吊索旋转平面方程的表达式如下： 所述S60包括： S61：计算吊臂旋转平面方程最外围在XOY平面的投影，得到吊臂投影方程； S62：判断变电站设备的各个点的三维空间坐标b1，b2，b3在XOY平面的投影是否落在吊臂投影方程内部，当变电站设备所有点的三维空间坐标在XOY平面的投影均不落在吊臂投影方程内部时，判断吊臂与变电站设备没有碰撞风险，否则执行下一步； S63：将投影落在吊臂投影方程内部的变电站设备的点的三维空间坐标中的b1，b2代入吊臂空间直线方程，计算得到Z坐标值，当所述Z坐标值小于b3时，判断吊臂与变电站设备有碰撞风险，否则判断吊臂与变电站设备没有碰撞风险； 所述S70包括： S71：计算吊索旋转平面方程在XOY平面的投影，得到吊索投影方程； S72：根据所述吊索投影方程以及所述吊钩的最大水平尺寸，计算得到吊钩运动轨迹的最大半径和最小半径； S73：判断变电站设备的各个点的三维空间坐标b1，b2，b3在XOY平面的投影是否落在吊钩运动轨迹的最大半径和最小半径之间的吊钩运动空间之内，当变电站设备所有点的三维空间坐标在XOY平面的投影均不落在吊钩运动空间之内时，判断吊索与吊钩与变电站设备没有碰撞风险，否则执行下一步； S74：将投影落在吊钩运动空间之内的变电站设备的点的三维空间坐标中的b3与z2进行比较，当z2小于b3时，判断吊索和吊钩与变电站设备有碰撞风险，否则判断吊索和吊钩与变电站设备没有碰撞风险； 吊臂旋转平面方程最外围在XOY平面的投影的表达式为： 当的值小于时，变电站设备的点的三维空间坐标b1，b2，b3在XOY平面的投影落在吊臂投影方程内部； 吊索旋转平面方程在XOY平面的投影的表达式为： 所述吊钩运动轨迹的最大半径和最小半径分别为R+L2和R-L2，，L为吊钩的最大水平尺寸； 当R-L2dR+L2时，变电站设备的点的三维空间坐标b1，b2，b3在XOY平面的投影落在吊钩运动空间之内，。

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