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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利一种受扰非线性多智能体系统固定时间时变编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635231.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种受扰非线性多智能体系统固定时间时变编队控制方法是由洪会粉;袁梦设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受扰非线性多智能体系统固定时间时变编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种在有向网络下多智能体系统快速实现固定时间时变编队控制的方法。其中，N个智能体组成的拓扑图是有向且连通的；由N个智能体组成的系统同时存在有界扰动和李普希兹非线性，将上述系统进行建模，建立编队动力学模型；确定系统的编队信息及控制目标；克服图的不对称性和动力学中存在的约束，确定系统的编队误差；根据系统的编队误差、编队信息和控制目标，设计收敛快、精度高、鲁棒性好的控制协议，所设计的控制协议可以使多智能体系统在有限时间内实现编队，并且收敛时间有不依赖于初值的上界，从而可以通过调整控制参数来调整收敛时间；本发明还给出了编队固定时间收敛性的严格理论证明，并通过数值仿真实例说明了该算法的有效性。

本发明授权一种受扰非线性多智能体系统固定时间时变编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种受扰非线性多智能体系统固定时间时变编队控制方法，其特征在于，所述方法包含以下几个步骤： 步骤1：描述N个智能体组成的通信拓扑图及图的相关知识； 步骤2：建立受扰的非线性多智能体系统的动力学模型； 所述步骤2中建立受扰的非线性多智能体系统的动力学模型如下： 考虑含有N个智能体且同时存在非线性和不确定干扰的一阶多智能体系统如下，简称模型1， ， 其中为第个智能体的状态，记，为第个智能体的控制输入，表示李普希兹非线性，为未知的外部干扰； 模型1中的为李普希兹连续函数，存在李普希兹常数，有，满足：，外部扰动是有界的，即存在一个正标量，使得：； 步骤3：确定编队信息及编队控制目标； 所述步骤3确定编队信息及编队控制目标具体如下： 首先给出固定时间编队定义：设在参考坐标系中描述智能体系统的编队结构，对于模型1，若对于任意初值，存在控制协议，和一个不依赖于初值的有界正标量，使得：成立，则称模型1可以实现固定时间编队；向量定义了N个智能体所形成的期望编队的基本框架，假设和是有界的，即满足； 步骤4：克服图的不对称性及系统的约束条件，确定编队误差； 根据所述步骤1、2和3可得所述步骤4中克服图的不对称性及系统的约束条件，确定的编队误差如下： 令，设表示第个智能体的编队相对误差，则可以得到编队误差的动力学方程： ， 其中，， ，记=，即有； 步骤5：根据编队误差、编队信息及编队控制目标，设计固定时间时变编队控制协议； 根据所述步骤1、2、3和4可得所述步骤5中根据编队误差、编队信息及编队控制目标，设计固定时间时变编队控制协议如下： 设计如下所示的分布式编队控制协议，简称协议3： ， 其中，其中控制参数和均为正数，其中，且； 步骤6：证明固定时间时变编队控制协议的收敛性和有效性。

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