北京交通大学房海蓉获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589635B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705457.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构是由房海蓉;何宇凡设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，涉及航空航天技术领域。可实现绕x轴、y轴和z轴的解耦纯转动，从而提高铺放效率和制造质量。该并联机构包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性。本申请用于提升复合材料自动铺放并联机构的性能。
本发明授权一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，其特征在于，包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性； 所述静平台包括基座和固连在基座上的齿盘和导向轨道；齿盘包括三段弧形齿形段，且位于中间的弧形齿形段与相邻的两段弧形齿形段之间的夹角均为90°；导向轨道为环形且位于齿盘的上方； 所述驱动支链包括驱动支链连杆、驱动支链滑块安装台、驱动支链滑块、电机、齿轮和驱动支链支撑组件；驱动支链滑块固连在驱动支链滑块安装台的底部；驱动支链连杆的上端通过第一动平台转轴与动平台铰接，下端通过驱动支链转轴与驱动支链滑块铰接；驱动支链滑块与导向轨道滑动连接；电机通过电机安装架连接在驱动支链滑块安装台的侧方；齿轮连接在电机的输出轴上；齿轮与齿盘相啮合；驱动支链支撑组件连接在齿轮的下端。
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