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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种三分支机器人构型生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119538566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411637307.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种三分支机器人构型生成方法是由王一帆;郭喜云;贾世元;陈钢;侯学亮;陈凯超;李彤设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三分支机器人构型生成方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种三分支机器人构型生成方法，包括：根据桁架结构以及三分支机器人运动学与动力学方程生成三分支机器人的抓持桁架的接触冲量求解模型；根据所述接触碰撞冲量求解模型与桁架平稳攀爬任务需求信息确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标；根据所述抓持构型性能评价指标生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型；对桁架平稳攀爬最优抓持构型进行有效性检测，以获得多目标抓持构型优化模型的检测结果。

本发明授权一种三分支机器人构型生成方法在权利要求书中公布了：1.一种三分支机器人构型生成方法，其特征在于，所述方法包括： 根据桁架结构以及三分支机器人的运动学与动力学方程，生成用于表征三分支机器人抓持桁架过程中产生的碰撞冲量的计算模型； 获得所述运动学与动力学方程： 其中，是三分支机器人质量矩阵，，，分别为三分支机器人各关节角度、角速度、角加速度，为三分支机器人非线性项，为三分支机器人广义力矩，为攀爬臂对应的广义雅可比矩阵，为载荷臂对应的广义雅可比矩阵，表示作用在攀爬分支末端夹持器的外力及外力矩，表示作用在载荷臂末端夹持器的外力及外力矩； 针对三分支机器人在空间桁架攀爬抓持时的瞬时过程，攀爬臂末端在抓持桁架时会发生接触碰撞，根据所述运动学与动力学方程，在整个碰撞过程内积分，得到： 其中，为碰撞前的瞬时时刻，由于位移和速度以及载荷受力在碰撞过程中为有限量，当时，得到： 其中，表示抓持瞬间在接触点产生的外部碰撞冲量，即； 获得三分支机器人的广义关节角速度增量的表达式为 获得三分支机器人攀爬臂末端碰撞点处的速度增量为 基于三分支机器人抓持桁架发生接触碰撞时，碰撞冲量的方向始终沿着接触点的法线方向，获得： 其中，为桁架雅可比矩阵，为桁架质量矩阵，为碰撞时桁架相对惯性坐标系的速度，为碰撞时攀爬臂末端相对惯性坐标系的速度，为碰撞恢复系数； 获得碰撞冲量表示为标量与单位作用方向向量的乘积，即： 获得三分支机器人攀爬臂抓持桁架时的碰撞冲量计算模型： 根据所述碰撞冲量计算模型与桁架平稳攀爬任务需求信息，确定三分支机器人的抓持构型性能评价指标； 根据所述抓持构型性能评价指标，生成三分支机器人的多目标抓持构型优化模型，所述多目标抓持构型优化模型用于根据输入的抓持点输出三分支机器人的桁架平稳攀爬最优抓持构型。

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