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龙图腾网获悉深圳忆海原识科技有限公司申请的专利一种机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311036693.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机械手是由刘寅;周志涛;李文强;任化龙设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械手，所述机械手包括关节、传感器组件、传感器引线，所述传感器引线的第一端与所述传感器组件电连接；所述传感器引线可随所述关节运动，所述机械手包括引线约束结构；所述传感器引线穿过所述引线约束结构。本发明通过设置引线约束结构，可对所述传感器引线进行分段约束。分段约束可防止所述传感器引线的窜动，并防止所述传感器引线被牵拉后受到损伤或者使所述传感器引线的电连接位置松动。同时，每一段的所述传感器引线长度余量通过预先计算可以做到较准确控制。

本发明授权一种机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括手指模块、掌部模块、传感器组件、传感器引线、多个关节，所述手指模块包括手指指节和手指关节；所述手指模块和或掌指关节设置有传感器组件，所述传感器引线的第一端与所述传感器组件电连接,途经第一关节、所述掌部模块、第二关节；所述传感器引线上第一点和第二点之间的部分可随所述第一关节和第二关节运动，所述第一关节包括所述掌指关节，所述第二关节包括腕部关节；所述掌部模块包括掌部基座及掌指节，在所述掌指节处设置有引线约束结构，所述传感器引线穿过所述引线约束结构；所述传感器引线在所述第一点与所述引线约束结构之间的长度，预留有第一长度余量；所述传感器引线在所述引线约束结构与所述第二点之间的长度，预留有第二长度余量； 所述机械手还包括腱和腱鞘；所述手指关节和或所述掌指关节的所述腱鞘途经所述掌部模块并跨越所述腕部关节；在所述手指模块处，所述传感器引线设置在侧面，所述腱鞘沿手心侧或者手背侧设置； 在所述掌部基座处或所述腕部关节上与所述掌部基座的连接位置处，设置有所述引线约束结构和腱鞘约束结构；多个所述传感器引线经所述掌指节处的所述引线约束结构后，还经过该所述引线约束结构；所述腱鞘约束结构用于对多个所述腱鞘分段限制。

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