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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119248002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411374222.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法是由罗睿智;张激扬;樊亚洪;王英广;赵同爽;陈志华;张鹏波;刘西全;田兴;姚锐;周刚;杨磊;王舒雁;李贵明;王晗;吴金涛;展毅;王朋彦;张子玉;董晨阳;张清涛;刘景辉;张春艳;李盼;白晓波;许庚晨;马金芝;李雪峰;丁志南;郑向琳设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法。方法包括：建立各个磁悬浮转子的不平衡力和不平衡力矩的模型；建立CMG群的动力学合成模型；根据动力学合成模型、欧拉方程建立星体姿态动力学方程；建立CMG群控制模型；利用CMG群控制模型和星体姿态动力学方程构造目标函数；建立转子沿径向平动和绕径向转动的动力与电流之间的电流控制模型；建立高速转子沿径向平动和绕径向转动的动力转动方程；根据动力转动方程、控制模型确定输出电流，以对转子的不平衡量和相位进行调节，磁悬浮CMG转子同频谐波振动的对消。

本发明授权一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法在权利要求书中公布了：1.一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法，其特征在于，包括： 建立各个磁悬浮转子的不平衡力和不平衡力矩的第二模型； 根据传递矩阵、转子质心在形体轨道坐标系中的安装位置和所述第二模型，建立表达转子产生的不平衡力和不平衡力矩传递到星体质心的第三模型； 根据所述第三模型，建立CMG群的动力学合成模型；其中，所述动力学合成模型包括合力和合力矩； 根据所述动力学合成模型、欧拉方程建立星体姿态动力学方程； 根据PID控制律，建立CMG群控制模型；其中，所述CMG群控制模型包括群控制力和群控制力矩； 利用CMG群控制模型和所述星体姿态动力学方程构造目标函数，得到建立CMG群合力和合力矩与不平衡力和不平衡力矩之间的函数关系； 建立转子沿径向平动和绕径向转动的动力与电流之间的电流控制模型，以通过磁悬浮CMG电流控制CMG群合力和合力矩； 建立高速转子沿径向平动和绕径向转动的动力转动方程； 根据所述动力转动方程、控制模型确定输出电流，以对转子的不平衡量和相位进行调节，磁悬浮CMG转子同频谐波振动的对消。

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