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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利扭矩的反馈控制方法、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310792081.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权扭矩的反馈控制方法、车辆和存储介质是由李飞;李亚鹏;郭家伟;韩东雪;马少崇设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本扭矩的反馈控制方法、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种扭矩的反馈控制方法、车辆和存储介质，方法包括：确定车辆的横摆控制量和PID控制参数；将横摆控制量和PID控制参数输入PID控制器中以对车辆的实际横摆角速度进行PID控制，输出反馈横摆转矩；根据反馈横摆转矩对车辆的左右轮进行扭矩分配。本发明能够根据车辆的横摆控制量对车辆的实际横摆角速度进行PID反馈控制，实现对实际横摆转矩的修正，从而可在行驶环境有较大扰动或计算结果有偏差的情况下，对控制结果进行闭环修正，提升了控制精确度，同时提高了控制效率，进而利于提高车辆行驶状态的稳定性、安全性和驾驶员操纵性。

本发明授权扭矩的反馈控制方法、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种扭矩的反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定车辆的横摆控制量和PID控制参数； 将所述横摆控制量和所述PID控制参数输入PID控制器中以对所述车辆的实际横摆角速度进行PID控制，输出反馈横摆转矩； 获取车辆实际横摆转矩和目标横摆转矩； 将所述实际横摆转矩和所述目标横摆转矩的差值作为抗饱和控制量； 将输出的所述反馈横摆转矩和所述抗饱和控制量输入所述PID控制器，以对所述反馈横摆转矩进行抗饱和反馈控制，输出修正后的反馈横摆转矩； 根据所述修正后的反馈横摆转矩对所述车辆的左右轮进行扭矩分配； 其中，确定所述车辆的横摆控制量，包括：获取车辆的目标横摆角速度及实际横摆角速度；将所述目标横摆角速度及实际横摆角速度的差值作为所述横摆控制量； 所述PID控制参数包括：比例增益、积分增益和微分增益，确定所述PID控制参数，包括：获取所述车辆的车速和侧向加速度以及纵向加速度；根据所述车辆的车速和侧向加速度，确定所述PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益； 根据所述车辆的车速和侧向加速度，确定所述PID控制器的比例增益包括：根据所述车辆的所述侧向加速度和所述纵向加速度计算确定车辆当前行驶路面的路面摩擦系数等级； 从数据库中选择对应于所述路面摩擦系数等级的目标车速-比例增益对应关系标定表和目标侧向加速度-比例增益对应关系标定表，其中，不同路面摩擦系数等级对应不同的目标车速-比例增益对应关系标定表和不同的目标侧向加速度-比例增益对应关系标定表； 根据所述车速，查询所述目标车速-比例增益对应关系标定表得到对应于所述车速的第一比例增益； 根据所述侧向加速度，查询所述目标侧向加速度-比例增益对应关系标定表得到对应于所述侧向加速度的第二比例增益； 将所述第一比例增益和第二比例增益的乘积作为对应于所述车速和侧向加速度的所述PID控制器的比例增益。

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