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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆避障轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411569094.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆避障轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由刘桂宇;郝值;张宗天;赵慧婷;张宇轩设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆避障轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆避障轨迹规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取当前车辆周围的障碍物信息；根据当前车辆周围的障碍物信息，预测所有障碍物在未来预设时段内的行驶轨迹；在基于行驶轨迹分析得到当前车辆后方不存在快速接近的障碍物的情况下，筛选识别出需要进行车道内避障的目标障碍物；基于目标障碍物的行驶数据，计算目标障碍物的车道占用空间；根据目标障碍物的车道占用空间，计算当前车辆的车道行驶空间；基于当前车辆的车道行驶空间进行路径规划和速度规划求解，生成当前车辆避障轨迹。采用本方法，在高速道路行驶时，能够有效避让相邻车道同向车辆，提高行驶安全性。

本发明授权车辆避障轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆周围的障碍物信息； 根据当前车辆周围的障碍物信息，预测所有障碍物在未来预设时段内的行驶轨迹； 在基于所述行驶轨迹分析得到当前车辆后方不存在快速接近的障碍物的情况下，筛选识别出需要进行车道内避障的目标障碍物； 基于目标障碍物的行驶数据，计算目标障碍物的车道占用空间，行驶数据包括位置信息和速度信息，包括：基于目标障碍物的行驶数据，获取障碍物和当前车辆的距离差值和速度差值；根据障碍物和当前车辆的距离差值和速度差值，计算据障碍物和当前车辆二者的相遇剩余时长；根据二者的相遇剩余时长，计算障碍物对应的预留空间长度，获得目标障碍物的车道纵向占用尺寸；基于障碍物宽度信息和车道线信息，计算获得目标障碍物的车道横向占用尺寸； 根据目标障碍物的车道占用空间，计算当前车辆的车道行驶空间； 基于当前车辆的车道行驶空间进行路径规划和速度规划求解，生成当前车辆避障轨迹，并输出至车辆控制模块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人一汽解放汽车有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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