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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种泊车路径生成方法、装置及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119189992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411232604.9，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车路径生成方法、装置及计算机程序产品是由谢延鹏;严亮;罗婳;姜山设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车路径生成方法、装置及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车路径生成方法、装置及计算机程序产品，包括：接收初始泊车路径，所述初始泊车路径包括至少两段路径；获取每段路径的起点或终点的曲率和曲率变化率；根据预设的回旋曲线终点曲率以及所述每段路径的起点或终点的曲率和曲率变化率，确定每段路径对应的回旋曲线的长度；根据所述每段路径对应的回旋曲线的长度构建每段路径对应的回旋曲线；根据所述每段路径对应的回旋曲线和所述至少两段路径生成新的泊车路径。通过本申请，能够解决根据几何法或基于搜索方法获得的泊车路径，在路径转折点处曲率不为零时车辆存在原地转向的现象的技术问题。

本发明授权一种泊车路径生成方法、装置及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径生成方法，其特征在于，所述方法包括： 接收初始泊车路径，所述初始泊车路径包括至少两段路径； 获取每段路径的起点或终点的曲率和曲率变化率； 根据预设的回旋曲线终点曲率以及所述每段路径的起点或终点的曲率和曲率变化率，确定每段路径对应的回旋曲线的长度； 根据所述每段路径对应的回旋曲线的长度构建每段路径对应的回旋曲线； 根据所述每段路径对应的回旋曲线和所述至少两段路径生成新的泊车路径； 其中，所述根据预设的回旋曲线终点曲率以及所述每段路径的起点或终点的曲率和曲率变化率，确定每段路径对应的回旋曲线的长度，进一步包括： 基于标准坐标系，分别根据每段路径对应的回旋曲线的长度和曲率变化率获取每段路径对应的回旋曲线上各个点的坐标以及切线角度，并根据所述各个点的坐标以及切线角度生成标准坐标系下每段路径对应的回旋曲线； 根据每段路径对应的回旋曲线上各个点的切线角度获取坐标转换矩阵，根据所述坐标转换矩阵将所述标准坐标系下每段路径对应的回旋曲线转换至非标准坐标系，得到非标准坐标系下每段路径对应的回旋曲线。

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