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龙图腾网获悉上海期智研究院申请的专利人形机器人抬脚移动训练方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411289252.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人抬脚移动训练方法、装置、电子设备和介质是由庄子文;赵行设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人抬脚移动训练方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了人形机器人抬脚移动训练方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前观测样本信息；生成模拟高程地形信息；将当前观测样本信息输入至动作网络，得到动作概率分布数值集；将当前观测样本信息输入至策略网络，得到动作评估价值集；根据动作概率分布数值集和动作评估价值集，生成目标关节位置集；将目标关节位置集输入至关节响应控制器，以生成关节力矩集；控制人形机器人进行足部抬离移动训练；结束对电机位置控制网络的训练。该实施方式通过电机位置控制网络和关节响应控制器，控制人形机器人在粗糙地面进行抬脚移动训练，可以提高人形机器人的移动稳定性和电机位置控制网络的性能和针对性。

本发明授权人形机器人抬脚移动训练方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人抬脚移动训练方法，包括： 获取人形机器人的当前观测样本信息，其中，所述人形机器人为具有木屐型脚掌的双足人形机器人，所述当前观测样本信息包括以下至少一项：人形机器人的关节位置、关节速度、关节角度、双足所受地面耦合压力信息； 生成针对所述人形机器人的模拟高程地形信息； 将所述当前观测样本信息输入至电机位置控制网络包括的动作网络，得到动作概率分布数值集； 将所述当前观测样本信息输入至电机位置控制网络包括的策略网络，得到所述动作概率分布数值集对应的动作评估价值集； 根据所述动作概率分布数值集和所述动作评估价值集，生成所述人形机器人的目标关节位置集； 将所述目标关节位置集输入至关节响应控制器，以生成针对所述人形机器人的关节力矩集； 根据所述关节力矩集，控制所述人形机器人在所述模拟高程地形信息对应的模拟高程地形上进行足部抬离移动训练； 响应于确定所述动作概率分布数值集和所述动作评估价值集满足预设损失条件，结束对所述电机位置控制网络的训练。

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