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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利自动驾驶中进行变道控制的方法、系统、装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119058675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627167.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权自动驾驶中进行变道控制的方法、系统、装置、存储介质及车辆是由王权奇;陈学文;王玉龙;闵欢;梁铭靖设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶中进行变道控制的方法、系统、装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶中进行变道控制的方法，其包括步骤：在变道执行过程中，如果收到变道取消命令时，获取当前自车位置信息；根据所述自车位置信息，判断当前变道取消等级；根据所述当前变道取消等级，获取自车与所述当前变道取消等级对应的目标状态以及目标位姿，将车辆决策状态机跳转至所述目标状态，控制自车达到所述目标位姿。本发明还公开了相应的系统、装置、存储介质及车辆。实施本发明，可以提高自动驾驶系统变道成功率、舒适性和安全性。

本发明授权自动驾驶中进行变道控制的方法、系统、装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中进行变道控制的方法，其特征在于，至少包括如下步骤： 在变道执行过程中，如果收到变道取消命令时，获取当前自车位置信息，所述自车位置信息至少包括：自车相对于原车道虚拟参考线的横向偏移量以及自车与原车道虚拟参考线的夹角弧度值； 根据所述自车位置信息，判断当前变道取消等级； 根据所述当前变道取消等级，获取自车与所述当前变道取消等级对应的目标状态以及目标位姿，将车辆决策状态机跳转至所述目标状态，并控制自车达到所述目标位姿；其中，每一变道取消等级对应一目标状态，所述目标状态包括：自车道保持、变道提出、变道准备或者目标车道保持； 其中，所述根据所述自车位置信息，判断当前变道取消等级，进一步包括： 当所述小于等于第一偏移量阈值，且所述小于等于第一弧度值阈值，则判定当前变道取消等级为第一等级； 当所述小于等于第二偏移量阈值，且所述大于第一弧度值阈值，则判定当前变道取消等级为第二等级； 当所述大于第二偏移量阈值，且所述小于等于第一弧度值阈值，则判定当前变道取消等级为第三等级； 当所述大于第二偏移量阈值，且所述大于第一弧度值阈值，则判定当前变道取消等级为第四等级； 其中，所述第二偏移量阈值大于所述第一偏移量阈值。

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