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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411309048.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法是由黄晨峰;豆永胜;赵一;张国庆;景乾峰;张显库设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，包括获取具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型；根据固定时间烟囱边界函数与固定时间追踪性能函数获取转换变量误差；根据转换变量误差构建虚拟控制器；根据虚拟控制器构建自适应律，根据虚拟控制器获取速度误差矢量；根据三自由度运动模型和分段输入饱和限制构建非对称饱和辅助系统，并通过结合自适应律根据速度误差矢量构建最终控制器。解决了现有方法当船舶模型参数变化时，不能保证含有鲁棒神经阻尼技术的控制器及自适应参数会不产生更大的计算负载和更多稳定时间的问题，及当动力定位船舶的控制输入超调到一定界限达到饱和时，不能处理系统输入饱和问题。

本发明授权具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：获取具有输入饱和的半潜式平台的三自由度运动模型； S2：定义期望姿态，并根据三自由度运动模型获取动态姿态误差； 构建固定时间追踪性能函数与固定时间烟囱边界函数； 并根据固定时间烟囱边界函数与固定时间追踪性能函数对动态姿态误差进行误差转换，获取转换变量误差； 具体包括以下步骤： S21：定义期望姿态，并根据三自由度运动模型获取动态姿态误差为； S22：构建固定时间追踪性能函数与固定时间烟囱边界函数； 所述固定时间烟囱边界函数的表达式为 3 式中：均表示正的可调节参数，且；表示预先设定时间；与分别表示误差收敛过程中的上边界与下边界； 所述固定时间追踪性能函数的表达式为 4 式中：表示正的可调节参数；被表示为指定的预设时间； S23：根据固定时间追踪性能函数对动态姿态误差进行误差转换，获取新误差变量为 5 式中：表示的简写形式；表示动态姿态误差的初始值； S24：根据固定时间烟囱边界函数获取新误差变量的非对称性能约束为 6 S25：引入中间变量转换公式，并根据新误差变量与非对称性能约束获取转换变量误差； 所述中间变量转换公式为 7 8 9 式中：表示中间变量转换公式的输出；表示中间参数变量； 所述转换变量误差为 10 S3：基于神经网络逼近技术，根据三自由度运动模型与转换变量误差，构建虚拟控制器； S4：根据虚拟控制器构建自适应律，基于动态面控制技术根据虚拟控制器获取速度误差矢量； S5：设计用于获取饱和修正信号的非对称饱和辅助系统，其表达式为 18 19 式中：表示中间参数量； S6：基于自适应律与非对称饱和辅助系统，根据速度误差矢量构建最终控制器，以根据最终控制器实现具有输入饱和的半潜式平台自适应预设时间动力定位控制。

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