广州汽车集团股份有限公司王玉龙获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118896624B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310493773.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备是由王玉龙;李雄;蔡吉晨;黄辉;谢鹏鹤;陈学文设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备，包括：获取目标车位至车辆当前位置的周边环境信息，并根据所述周边环境信息获得障碍物信息、起点和终点；基于预设的车辆运动学模型，根据所述障碍物信息、起点和终点进行第一次路径搜索得到初始扩展树；在所述初始扩展树的基础上，根据所述障碍物信息、起点和终点以及预设的RRT算法进行第二次路径搜索得到随机扩展树；其中，所述随机扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角；根据所述随机扩展树得到泊车规划路径。本申请能够解决目前狭窄车位和障碍物较多的场景下，泊车轨迹搜索容易出现搜索失败的问题。
本发明授权一种泊车路径规划方法及其装置、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标车位至车辆当前位置的周边环境信息，并根据所述周边环境信息获得障碍物信息、起点和终点；其中，所述起点为目标车位的位置，所述终点为车辆当前位置； 基于预设的车辆运动学模型，根据所述障碍物信息、起点和终点进行第一次路径搜索得到初始扩展树；其中，所述初始扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角； 在所述初始扩展树的基础上，根据所述障碍物信息、起点和终点以及预设的RRT算法进行第二次路径搜索得到随机扩展树；其中，所述随机扩展树包括多个节点，其每个节点的节点信息包括节点对应的位置坐标和航向角； 根据所述随机扩展树得到泊车规划路径。
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