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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118701262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410957198.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法是由李鑫林;车昊泽;陈华铭;刘彦菊;冷劲松设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法，涉及水下机器人技术领域，该变刚度扑翼式水下机器鱼包括扑翼骨架、主体、旋转驱动机构和变刚度连接件，扑翼骨架包括多个起伏移动件，多个起伏移动件沿第一方向依次排布，相邻两个起伏移动件绕第二方向转动连接，第一方向与第二方向垂直；旋转驱动机构安装在主体上，且与扑翼骨架沿第一方向的一端驱动连接，旋转驱动机构用于驱动扑翼骨架绕第二方向转动；变刚度连接件由包括变刚度材料的原料制成，且具有刚性态和柔性态，变刚度连接件与多个起伏移动件均连接，且用于通过外界激励在刚性态和柔性态之间转换。本发明可通过变刚度连接件的刚度变化提升水下机器鱼在水下运行的持久度。

本发明授权一种变刚度扑翼式水下机器鱼及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种变刚度扑翼式水下机器鱼，其特征在于，包括扑翼骨架1、主体2、旋转驱动机构3和变刚度连接件4，所述扑翼骨架1包括多个起伏移动件11，多个所述起伏移动件11沿第一方向依次排布，相邻两个所述起伏移动件11绕第二方向转动连接，所述第一方向与所述第二方向垂直；所述旋转驱动机构3安装在所述主体2上，且与所述扑翼骨架1沿所述第一方向的一端驱动连接，所述旋转驱动机构3用于驱动所述扑翼骨架1绕所述第二方向转动；所述变刚度连接件4由包括变刚度材料的原料制成，且具有刚性态和柔性态，所述变刚度连接件4与多个所述起伏移动件11均连接，且用于通过外界激励在所述刚性态和所述柔性态之间转换； 所述变刚度连接件4沿多个所述起伏移动件11的外表面延伸，形成覆盖所述扑翼骨架1的蒙皮； 其中，多个所述起伏移动件11沿所述第一方向依次排布，所述扑翼骨架1还包括支撑连接件12和阻尼器13，所述支撑连接件12连接于相邻两个所述起伏移动件11之间，所述支撑连接件12通过所述阻尼器13与所述起伏移动件11绕所述第二方向转动连接。

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