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龙图腾网获悉四创科技有限公司申请的专利基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118444707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410579581.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法及存储介质是由吴闽帆;王文山;郑楚飞;刘添强;苏康建;戴诗琪;吴弘毅;陈固煟设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法及存储介质，方法包括：根据预设的各识别任务的最远识别距离，确定无人机的飞行高度；根据所述飞行高度、预设的俯仰角以及预设的初始朝向，确定无人机的初始飞行位置，并根据预设的第一飞行速度，控制无人机从所述初始飞行位置向前飞行；根据预设的第一调整周期，对无人机的实时拍摄图像进行水面识别，并根据水面识别结果，调整偏航角，以使无人机沿着待巡查的水域岸线飞行。本发明可实现无人机的自动飞行控制，无需人为设定路线，在新环境或临时巡查场景下具有更大的便利性，且也更适合水面岸线变化大的情况。

本发明授权基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于水域岸线巡查的无人机自动飞行控制方法，其特征在于，包括： 根据预设的各识别任务的最远识别距离，确定无人机的飞行高度； 根据所述飞行高度、预设的俯仰角以及预设的初始朝向，确定无人机的初始飞行位置，并根据预设的第一飞行速度，控制无人机从所述初始飞行位置向前飞行； 根据预设的第一调整周期，对无人机的实时拍摄图像进行水面识别，并根据水面识别结果，调整偏航角，以使无人机沿着待巡查的水域岸线飞行； 还包括： 在无人机飞行过程中的一时刻，以无人机在水面所在的平面上的垂直投影位置点作为原点，以水面所在的平面为XOY平面，以无人机摄像头的朝向为Y轴方向，以垂直方向为Z轴方向，构建所述一时刻对应的世界坐标系； 所述根据预设的各识别任务的最远识别距离，确定无人机的飞行高度，具体为： 获取各识别任务的最远识别距离中的最小值； 在拍摄图像中预设图像识别的有效区域，并在所述有效区域的顶边上确定一像素点； 根据所述一像素点在所述拍摄图像中的图像坐标、所述最小值以及预设的方程组和俯仰角，计算飞行高度，所述方程组包括逆透视映射公式和距离计算公式，所述逆透视映射公式用于将所述拍摄图像中的像素点映射到所述拍摄图像的拍摄时刻对应的世界坐标系中，所述距离计算公式根据所述一像素点在所述拍摄图像的拍摄时刻对应的世界坐标系中的世界坐标和所述最小值构建； 所述逆透视映射公式为 ， ； 所述距离计算公式为； 其中，x,y表示拍摄图像中的一像素点的图像坐标，Xp,Yp表示所述一像素点在所述拍摄图像的拍摄时刻对应的世界坐标系中的世界坐标，h表示无人机的飞行高度，θ表示无人机摄像头的俯仰角；widthimage和heightimage分别表示拍摄的宽度和高度；α和β分别表示无人机摄像头的横向视角场和纵向视角场。

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