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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118372284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410342541.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人是由杨来浩;彭银冲;孙瑜;陈雪峰设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人在说明书摘要公布了：公开了一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人，刚柔耦合连续体机器人单元中，结构单元块相互交错连接构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的结构单元块；前端单元块布置在机械臂的最前端；后端单元块布置在机械臂的最后端。在使用时，记忆合金镍钛杆形成柔性关节，限位卡爪与限位凸台形成刚性关节，二者相辅相成，驱动线施加压力后，限位卡爪和限位凸台呈包裹关系，限制机器人单元的运动轨迹，使其始终绕着旋转中心沿圆弧转动，具有运动学建模简单精确、抗扭能力强、承受负载能力强等优点，适合在多种复杂的环境中进行作业。

本发明授权一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合连续体机器人单元，其特征在于，其包括， 多个结构单元块，其串联成机械臂，结构单元块包括， 第一单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心操作孔和设于周缘的第一柔性杆孔槽和第一驱动线通孔， 第一限位卡爪，其自所述第一单元本体下表面向下延伸， 第一限位凸台，其自所述第一单元本体上表面向上延伸，所述第一限位凸台与上方相邻的另一个结构单元块的第一单元本体的第一限位卡爪卡接限位， 多个第一侧槽，其自所述第一单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第一紧定螺纹孔，其设于所述第一单元本体的侧表面且连通所述第一柔性杆孔槽，所述第一紧定螺纹孔与第一侧槽交错布置； 前端单元块，其布置在所述机械臂的最前端，前端单元块包括， 第二单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心螺纹孔和设于周缘的第二柔性杆孔槽和第二驱动线通孔， 第二限位卡爪，其自所述前端单元块的第二单元本体下表面向下延伸，所述第二限位卡爪与下方的相邻的结构单元块的第一限位凸台卡接限位， 多个第二侧槽，其自所述前端单元块的第二单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第二紧定螺纹孔，其设于所述前端单元块的第二单元本体的侧表面且连通所述第二柔性杆孔槽，所述第二紧定螺纹孔与侧槽交错布置，柔性镍钛杆穿设所述前端单元块的第二柔性杆孔槽且经由所述第二紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接； 后端单元块，其布置在所述机械臂的最后端，后端单元块包括， 第三单元本体，其包括沿中心轴线贯穿的中心操作孔和设于周缘的第三柔性杆孔槽和第三驱动线通孔， 第二限位凸台，其自所述后端单元块的第三单元本体上表面向上延伸，所述第二限位凸台与上方相邻的结构单元块的第一限位卡爪卡接限位， 多个第三侧槽，其自所述后端单元块的第三单元本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第三紧定螺纹孔，其设于后端单元块的所述第三单元本体的侧表面且连通所述第三柔性杆孔槽，所述第三紧定螺纹孔与第三侧槽交错布置，所述柔性镍钛杆穿设所述后端单元块的第三柔性杆孔槽且经由所述第三紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接， 连接底盘，其设于所述后端单元块的单元本体的底部，所述连接底盘周缘分布多个第四紧定螺纹孔； 多个柔性镍钛杆，其穿设第一、第二、第三单元本体的第一、第二、第三柔性杆孔槽且经由所述第一、第二、第三紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接。

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