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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置及其操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118269136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410456644.5，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置及其操作方法是由秦浪;何志琴;代金隧;江正锐;李天虎;马超设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置及其操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置，包括柔性爪、爪座、连接臂、驱动圆框和底圆框座，柔性爪沿底座周向均匀布置三个，柔性爪底部固定连接在爪座上，爪座为L型板架结构，短边端部铰接在驱动圆框外缘，长边顶面固定连接柔性爪，长边端部铰接连接臂一端，连接臂另一端铰接在底圆框座外缘，驱动圆框连接有驱动其沿着底圆框座周向移动的驱动机构，底圆框座为圆柱套结构，驱动圆框为圆柱环结构，底圆框座尾端连接螺旋波纹软管。本发明能够有效地实现水果的自动采摘和导入收集容器，提高了采摘效率，减少了人工成本，并降低了水果在采摘过程中的损伤率。该装置的发明充分考虑了水果的形状和大小差异，通过柔性爪抓取过程更灵活和更准确。

本发明授权适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置及其操作方法在权利要求书中公布了：1.适用于水果采摘机器人的电动柔性抓取装置，其特征在于：包括柔性爪1、爪座2、连接臂3、驱动圆框4和底圆框座5，柔性爪1沿底圆框座5周向均匀布置三个，柔性爪1沿其长度方向截面为直角三角形，柔性爪1底部固定连接在爪座2上，爪座2为L型板架结构，爪座2的短边端部铰接在驱动圆框4外缘，爪座2的长边顶面固定连接柔性爪1，爪座2的长边端部铰接连接臂3一端，连接臂3另一端铰接在底圆框座5外缘，驱动圆框4连接有驱动其沿着底圆框座5周向移动的驱动机构6，底圆框座5为圆柱套结构，驱动圆框4为圆柱环结构，底圆框座5尾端连接螺旋波纹软管12；螺旋波纹软管12内设置有交错布置的多排弹性扇叶片15，每排弹性扇叶片15间隔交错布置，电动柔性抓取装置采用的控制系统包括视觉识别模块，视觉识别模块硬件部分采用双目摄像头，算法上采用改进YOLOv5s模型，改进YOLOv5s模型在YOLOv5算法结构中，在颈部区域，对YOLOv5s模型网络结构进行调整，将其中的四个Concat小模块替换为BiFPN模块，在BiFPN模块与CSP1_2和CSP1_3层之后引入CA模块； 柔性爪的控制采用了S形加减速控制算法，具体方法为：首先接收视觉识别后发送的数据帧，接着使用S形加减速控制算法，将水果坐标x,y,z转换为速度和步数数据；进而将该速度和步数数据转换为定时器模块的PWM数据，通过调整PWM的占空比和周期来改变电机的速度和力矩，并通过定时器中断来确定已经完成的步数，最终通过将PWM信号发送到步进电机驱动器用以驱动步进电机运行，完成柔性爪工作；S形加减速控制算法采用五段S曲线加减速算法，包括：加加速阶段T1、减加速阶段T2、恒速阶段T3、加减速阶段T4和减减速阶段T5。

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