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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118131612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410084550.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统是由陈铮;赵乐乐;吴元清设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统，通过质心动力学模型，并加入约束条件，将四足机器人支撑腿和摆动腿转换为非线性模型预测问题，使得支撑腿和摆动腿的运动都能够考虑到质心的状态，从而将支撑腿和摆动腿结合起来，实现对四足机器人的规划和控制，保证四足机器人整体的稳定，进而实现在各种复杂地形中稳定行走。

本发明授权基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：建立四足机器人的初始质心动力学模型； S2：根据所述初始质心动力学模型进行变换推导，获得初始质心动力学模型的状态向量和输入向量； S3：根据所述初始质心动力学模型的状态向量和输入向量，构建四足机器人的完整质心动力学模型； S4：基于所述完整质心动力学模型、状态向量和输入向量，设置成本函数和约束条件； S5：以在满足约束条件下，成本函数最小化为目标，构建非线性模型预测控制问题； S6：对所述非线性模型预测控制问题进行转化求解，获得成本函数最小时对应的输入向量，作为最优期望输入，对四足机器人进行控制； 其中，在S3中，所述四足机器人的完整质心动力学模型为： 其中，为状态向量，为输入向量，为四足机器人的完整质心动力学模型；为质心线动量矩阵；为质心角动量矩阵；为主动关节线速度；为主动关节角速度；为质心线动量；为质心角动量；为第个足端相对于质心的位置；为第i个广义关节扭矩，为足端接触力，，为质心动量，为实际关节角速度； 在S4中，基于所述完整质心动力学模型、状态向量和输入向量，设置成本函数；所述成本函数为状态误差和输入误差的二次范数，具体为： 其中，为期望状态；为期望输入；矩阵为状态权重矩阵；矩阵为输入权重矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510080 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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