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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种网联环境下车辆行车风险场建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118097938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410107036.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种网联环境下车辆行车风险场建模方法是由刘淼淼;刘豆豆;李蓬睿;韦圣睿;吴思漫;朱明月设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下车辆行车风险场建模方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种网联环境下车辆行车风险场建模方法。通过车联网设备、毫米波雷达、GPS等设备采集目标车辆周围的环境信息；选取目标网联车辆为参考系，计算周围物体相对目标车辆的速度及距离；根据速度分量将两车距离修正为伪距离，更好地描述了车辆从不同角度接近目标车辆时安全风险程度的变化；以目标车辆为静止参考系，利用周围物体与目标车辆的相对速度对运动物体与静止物体进行统一，结合等效质量、道路环境影响因子等信息计算各物体对目标车辆的行车风险并进行叠加，实现网联环境下行车风险场建模和实时动态风险评估，为智能网联车辆主动安全控制及轨迹规划方法提供理论支撑。

本发明授权一种网联环境下车辆行车风险场建模方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下车辆行车风险场建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，通过车联网设备、毫米波雷达、GPS设备采集车辆周围环境信息，具体包括车道线、障碍物、信号灯以及周围车辆的运动状况数据； 步骤2，基于步骤1中的数据，选取自车j为目标网联车辆，并作为参照物，视其静止状态，则周围物体i相对目标网联车辆的速度为： 其中，为时间内物体i相对目标网联车辆j的相对位移量； 步骤3，基于步骤2中选取的参照物，在以目标网联车辆j为参照物时，物体i对周围环境产生的风险量为： 其中为物体i所处道路条件的影响因子；为物体i的等效质量；表示周围物体i与目标网联车辆j间距离矢量；表明来自于物体i的目标网联车辆j的风险的方向；为物体i与目标网联车辆j之间的伪距离； 步骤31，以目标网联车辆j运动的方向为横轴建立平面直角坐标系，设物体i的位置为，目标网联车辆j的位置为，则两者间实际距离为： = 借用速度分量将实际距离修正为伪距离，以更好地描述车辆从不同角度接近目标网联车辆时行车风险的变化，物体i与目标网联车辆j的伪距离的表达式为： = 其中为相对速度方向与x轴的夹角，顺时针方向为正，为待定系数； 步骤32，确认待定系数，考虑驾驶人反应时间为，车辆初速度，车辆减速度为a，根据匀加速度的速度位移公式： 设置较大相对速度、较小相对速度两种场景计算待定系数；场景一为同一车道的车辆以较大的相对速度靠近前车，若此时前车与后车在x轴方向上的距离为，按加速度、速度条件，两车刚好能在碰撞前保持相对静止；场景二为同一车道的车辆以较小的相对速度靠近前车，若此时前车与后车在x轴方向上的距离为，按加速度、速度条件，两车刚好能在碰撞前保持相对静止；两种场景发生碰撞的可能性是相同的，进一步可认为伪距离是相同的，即： 代入速度、位移后得： 其中与道路限速、道路环境、驾驶人反应时间因素有关，具体大小可根据实际情况进行选择； 步骤4，建立风险场；计算出道路上的所有物体对目标网联车辆所形成的风险量并求和： 即为目标网联车辆j此时的行车风险。

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