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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种六爪爬行机器人激光清洗装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117920680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410068262.5，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种六爪爬行机器人激光清洗装置及其方法是由陈兰;杨志伟;张新洲;任旭东;周王凡设计研发完成，并于2024-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六爪爬行机器人激光清洗装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种六爪爬行机器人激光清洗装置及其方法，包括机器人主体、清洗装置、光路调节装置和控制系统；所述机器人主体包括三层基板；所述清洗装置包括第一激光器装置和第二激光器装置；第一激光器装置和第二激光器装置安装在第三层基板同一端；通过云台装置使第二激光器装置全方位转动；所述光路调节装置可改变第一激光束的焦点位置；所述控制系统用于第一激光器装置和第二激光器装置发射激光对污渍进行清洗以及控制光路调节装置改变第一激光束的焦点位置。本装置通过设置吸盘，增加了机器人在曲面的稳定性；同时本装置在两个激光清洗装置的共同作用下实现对曲面的无死角清洗，两个激光清洗装置同时工作，提高工作效率。

本发明授权一种六爪爬行机器人激光清洗装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种六爪爬行机器人激光清洗装置，其特征在于，包括机器人主体、清洗装置、光路调节装置和控制系统； 所述机器人主体包括第一层基板2、第二层基板7和第三层基板8；所述第一层基板2与第二层基板7之间通过固定块连接；所述第二层基板7与第三层基板8之间通过伸缩块19连接，用于改变第二层基板7与第三层基板8之间的距离； 所述清洗装置包括第一激光器装置13和第二激光器装置10，所述第一激光器装置13和第二激光器装置10均安装在第三层基板8一端，所述第二激光器装置10通过云台装置与第三层基板8连接，通过云台装置使第二激光器装置10转动；所述第一激光器装置13发出的第一激光束在光路调节装置的作用下，聚焦在待清洗表面；所述光路调节装置用于调节第一激光束焦点位置； 所述光路调节装置包括电动滑杆4和反光镜15，所述反光镜15安装在电动滑杆4上，所述反光镜15通过传动轴与角度舵机连接，所述角度舵机用于调整反光镜15旋转角度；所述电动滑杆4可移动安装在第三层基板8另一端，在电动滑杆驱动系统5的驱动下，使所述电动滑杆4沿所述第三层基板8长度方向作往复直线运动； 所述控制系统分别控制第一激光器装置13产生第一激光束和第二激光器装置10产生第二激光束；所述控制系统控制光路调节装置改变第一激光束的焦点位置； 当待清洗区域厚度大于第一设定值且小于等于第二设定值时，第一激光器装置对待清洗表面预清洗后，第一激光器装置和第二激光器装置同时清洗污渍，第一激光束的焦点与第二激光束的焦点之间相距150μm； 当待清洗区域厚度大于第二设定值且小于等于第三设定值时，第一激光器装置对待清洗表面预清洗后，第一激光器装置和第二激光器装置同时清洗污渍，第一激光束的焦点与第二激光束的焦点之间相距100μm； 当待清洗区域厚度大于第三设定值且小于等于第四设定值时，第一激光器装置对待清洗表面预清洗后，第一激光器装置和第二激光器装置同时清洗污渍，第一激光束的焦点与第二激光束的焦点之间相距50μm； 当待清洗区域厚度大于第四设定值时，第一激光器装置对待清洗表面预清洗后，第一激光器装置和第二激光器装置同时清洗污渍，第一激光束的焦点与第二激光束的焦点叠加清洗污渍表面。

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