西北工业大学;西北工业大学深圳研究院黄攀峰获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学;西北工业大学深圳研究院申请的专利绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117416530B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311464253.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器是由黄攀峰;徐佳;沈刚辉设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器，首先建立了绳系着陆器动力下降段的动力学模型；在此基础上，设计了非奇异终端滑模面；为了消除未知干扰的影响，设计了自适应律，实现了外界干扰下的精确制导；此外，为了避免着陆器与行星表面发生碰撞即实现软着陆，采用了同步时间收敛的方法。本发明结合滑模控制、自适应技术和同步时间收敛方法，不仅保证了干扰下的精确制导，而且能避免着陆器发生碰撞，实现行星表面的固定时间软着陆效果。
本发明授权绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器在权利要求书中公布了：1.一种绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法，其特征在于步骤如下： 在行星表面固定坐标系下，建立绳系着陆器的动力学方程： 改写为： 其中：是位置向量，是速度矢量，为已知重力加速度矢量，为常数；为行星表面大气扰动加速度；为绳系着陆器的质量，为推进器提供的力，为一个正数，是比冲，是地球的重力加速度，是设计的控制加速度向量； 所述行星表面固定坐标系：以目标着陆点为原点，OZ轴垂直于目标点所在平面； 所述建立绳系着陆器的动力学方程时，在释放阶段忽略系绳拉力； 采用切换律设计非奇异滑模面 导数为： 其中：为切换函数，作用为避免奇异点； 所述切换函数设计为： 其中：； 采用同步时间收敛技术，设计控制器的制导律： 其中和是正常数，和满足，，,,和都是正奇数； 以制导律作为绳系着陆器动力控制器的控制，完成绳系着陆器下降段固定时间制导。
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