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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于分类信息辅助的目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117331068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311261625.9，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权基于分类信息辅助的目标跟踪方法及系统是由王增福;白向龙;潘泉;兰华设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分类信息辅助的目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于分类信息辅助的目标跟踪方法及系统，先计算当前时刻的目标运动状态预测与目标存在状态预测，然后结合当前时刻传感器量测的空间信息计算目标与量测的关联空间概率和关联先验概率，再根据两个概率计算目标与量测的关联初始置信集合，然后使用雷达距离‑多普勒频谱特征提取模型对雷达距离‑多普勒频谱信息提取特征，再融合利用目标分类模型获得的分类置信与目标与量测的关联初始置信后计算目标与量测的关联置信集合，然后根据关联置信集合和量测的空间信息，计算量测的更新消息，最后根据更新消息与目标运动状态预测与目标存在状态预测计算当前时刻目标的运动状态估计与存在状态估计。本发明能够显著提升目标跟踪的性能和鲁棒性。

本发明授权基于分类信息辅助的目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分类信息辅助的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据上一时刻的目标运动状态估计与目标存在状态估计，计算当前时刻的目标运动状态预测与目标存在状态预测； 利用当前时刻传感器量测的空间信息结合所述当前时刻的目标运动状态预测计算目标与量测的关联空间概率，并根据当前时刻的目标存在状态预测计算目标与量测的关联先验概率； 根据目标与量测的关联空间概率和关联先验概率计算目标与量测的关联初始置信集合； 使用雷达距离-多普勒频谱特征提取模型对雷达距离-多普勒频谱信息进行特征提取，获得雷达距离-多普勒频谱信息的特征向量； 融合利用目标分类模型获得的分类置信与目标与量测的关联初始置信后计算目标与量测的关联置信集合； 根据所述目标与量测的关联置信集合和量测的空间信息，计算量测的更新消息； 根据量测的更新消息与所述当前时刻的目标运动状态预测与目标存在状态预测计算当前时刻目标的运动状态估计与存在状态估计； 融合利用目标分类模型获得的分类置信与目标与量测的关联初始置信后计算目标与量测的关联置信集合包括以下步骤： 将所述雷达距离-多普勒频谱信息的特征向量和目标与量测的关联初始置信集合输入到目标分类模型获得分类置信； 利用DS融合规则将所述分类置信与目标与量测的关联初始置信集合融合； 根据分类置信与目标与量测的关联初始置信集合的融合结果求解迭代关联置信集合； 判断分类置信和目标与量测的关联初始置信集合融合的次数是否达到最大迭代次数，若否，将迭代关联置信集合作为目标与量测的关联初始置信集合并返回将所述雷达距离-多普勒频谱信息的特征向量和目标与量测的关联初始置信集合输入到目标分类模型获得分类置信的步骤，若是，将迭代关联置信集合作为目标与量测的关联置信集合。

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