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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311212022.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法是由谭治英;赵锦溁;孔伟丰;季琰;陶旭;范文博;薛友;徐孝彬;徐林森设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法，该方法包括：根据履带板平面与相机坐标系的关系以及缩放比例等条件来创建带标定的可变形模板；采集当前工作时的垛料图片，基于缩放系数和预设的ROI区域计算垛料图片中的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配，获得所有可抓取履带板位姿，最后根据抓取空间坐标系与相机坐标系关系，和履带板平面与相机坐标系关系，对得到的履带板位姿进行坐标系转换，得到履带板在抓取坐标系中的位姿。本发明通过将所有坐标系统一至抓取空间坐标系中，从而对整个视觉装置进行简化，避免了相机与机械臂之间坐标系的直接转换。

本发明授权一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的机械臂抓取履带板方法，其特征在于，包括： S1、对相机进行标定得到相机内参；所述相机安装在小车正上方，所述小车上放置满垛履带板，所述相机视野中能够包含所述满垛履带板； S2、确定履带板平面与相机坐标系关系，基于履带板在相机下的位姿构建带标定的可变形模板； S3、采集一次当前工作时的垛料图片，基于缩放系数和预设的ROI区域计算所述垛料图片中的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配，获得所有可抓取履带板位姿，并计算出当前履带板层的平均高度，并更新缩放系数； 所述进行匹配，包括： 判断是否为首次上料，如果是首次上料，则使用初始化的缩放系数乘以预设的ROI区域作为垛料图片的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配； 如果不是首次上料，则采用上次更新的缩放系数乘以预设的ROI区域作为垛料图片的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配； 所述更新缩放系数，包括： 基于当前履带板层的平均高度和带标定的可变形模板的模板高度，更新缩放系数如下： R1=H0H； 其中，R1为更新后的缩放系数，H0为模板高度，H为当前履带板层的平均高度； S4、判断所获取的所有可抓取履带板位姿数量是否符合所设定的位姿数量， 如果符合，则输出所获取的所有可抓取履带板在相机下的位姿； 如果位姿数量不正确，则确定异常位姿处对应的履带板，基于缩放系数和单块履带板设置的ROI区域计算所述异常位姿处对应的履带板的匹配查找区域，与所述带标定的可变形模板进行匹配，获得异常的履带板位姿，并汇总至履带板位姿中； S5、根据抓取空间坐标系与相机坐标系关系，和履带板平面与相机坐标系关系，对得到的履带板位姿进行坐标系转换，得到履带板在抓取坐标系中的位姿。

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