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龙图腾网获悉深圳技术大学申请的专利基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311113653.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法是由温铁祥设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法，该方法包括提供一带有光学定位标志的棋盘格，将棋盘格放置在光学跟踪设备的有效范围内，并将棋盘格正面朝向深度相机；获得光学标记点的空间位置与姿态，并根据棋盘格上各个拐角点到光学标志点的位置偏移量求出各个拐角点在光学跟踪坐标系中的位置；获取棋盘格的图像信息，提取棋盘格的拐角点坐标，将该拐角点坐标转换到深度相机坐标系；在获得超过三组对应拐角点坐标时计算深度相机坐标系到光学跟踪坐标系的空间变换矩阵，完成标定过程。本发明可以解决传统标定方法需要多次手工移动光学定位标志以及深度相机难以自动提取标志点位置等问题，能够自动、快速实现精确标定。

本发明授权基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法在权利要求书中公布了：1.基于新型标定模型的光学跟踪与深度相机坐标的标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 提供一带有光学定位标志的棋盘格，将所述棋盘格放置在光学跟踪设备的有效范围内，并将所述棋盘格正面朝向深度相机； 通过光学跟踪设备获得光学标记点的空间位置与姿态，并根据所述棋盘格上各个拐角点到光学标志点的位置偏移量求出各个拐角点在光学跟踪坐标系中的位置； 通过深度相机获取所述棋盘格的图像信息，提取所述棋盘格的拐角点坐标，将该拐角点坐标转换到深度相机坐标系； 在获得超过三组对应拐角点坐标时计算深度相机坐标系到光学跟踪坐标系的空间变换矩阵，完成标定过程； 所述光学定位标志为所述棋盘格一侧上角相互固定呈L型的三个红外光学敏感小球； 所述通过光学跟踪设备获得光学标记点的空间位置与姿态，包括： 通过光学跟踪设备获取3个红外光学敏感小球相对于光学跟踪系统坐标系的各种空间位置，分布表示为：，，； 根据p1、p2、p3这三点位置，构建L型标定架的局部坐标系，其中，X轴为，Y轴为，那么Z轴可表示为X轴和Y轴的向量叉乘，进而得出坐标系从到的空间转换坐标系变换矩阵为：； 根据所述L型标定架与所述棋盘格标记架的相对位置，得出所述棋盘格上K个内角点在光学跟踪系统坐标系下的坐标为：。

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