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龙图腾网获悉中车大连机车研究所有限公司;中车科技创新(北京)有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311390949.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统是由秦兆伯;李炳萱;赵博;穆禹丞;于健;关颖;陈广泰;刘殿海设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统，采用点云处理模块获取铸造工件的工件误差并传输至工具调度模块获取铸造工序所需加工工具序列；工艺参数选择模块根据加工工具序列匹配工艺参数；并采用运动规划模块获取加工轨迹路径；并将加工轨迹路径传输至机械臂控制模块；且通过机械臂控制模块的震动分析单元获取加工过程中的震动数据生成反馈信号，工艺参数选择模块根据反馈信号决策工艺参数或调用工具调度模块；工具调度模块基于风险评估与决策模型对反馈信号评估，并根据评估结果调用加工工具序列的工具或调用点云处理模块重新获取工件误差。通过自学习不断更新刀具调度模块，大大减少相机的调用次数，提高了铸造件的生产效率与相机的使用寿命。

本发明授权一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统在权利要求书中公布了：1.一种铸造件清理机器人智能工具调度控制系统，其特征在于，包括点云处理模块、工具调度模块、工艺参数选择模块、运动规划模块以及机械臂控制模块； 所述点云处理模块用于获取铸造工件的工件误差模型，并将所述工件误差模型的数据分别传输至工艺参数选择模块、运动规划模块以及工具调度模块； 所述工具调度模块用于根据工件误差模型的数据获取铸造工序所需加工工具序列；并将所述加工工具序列传输至工艺参数选择模块； 所述加工工具序列包括气刨机、强磨机、角磨机、强磨砂带机、细磨砂带机以及伸缩挫的一个或几个工具组合方案； 所述工艺参数选择模块用于根据工件误差模型的数据与加工工具序列匹配对应加工工具的工艺参数；并将所述工艺参数传输至运动规划模块； 所述工艺参数包括工具初始力、工具给进速度、工具切入角度以及工具主轴转速； 所述运动规划模块用于根据工件误差模型的数据、加工工具序列以及工艺参数获取加工轨迹路径；并将所述加工轨迹路径传输至机械臂控制模块； 所述机械臂控制模块包括机械臂驱动模块、机械臂末端力控单元以及震动分析单元； 所述机械臂驱动模块用于根据所述加工轨迹路径驱动机械臂带动加工刀具进行加工运动； 所述机械臂末端力控单元用于通过六维力控传感器采集机械臂作业时末端工具的震动数据，并将所述震动数据传输至震动分析单元； 所述震动分析单元用于将所述震动数据生成反馈信号传输至所述机械臂驱动模块与工艺参数选择模块；所述机械臂驱动模块根据所述反馈信号控制机械臂的启停；所述工艺参数选择模块用于根据所述反馈信号决策工艺参数或调用工具调度模块对反馈信号进行评估；所述工具调度模块基于构建的风险评估与决策模型对所述反馈信号进行评估获取评估结果，并根据所述评估结果调用加工工具序列的工具或调用点云处理模块重新获取工件误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中车大连机车研究所有限公司;中车科技创新(北京)有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市沙河口区中长街49号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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