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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利一种基于车路协同的飞机滑行告警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117116098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311266858.8，技术领域涉及：G08G5/51；该发明授权一种基于车路协同的飞机滑行告警方法是由张蕾;赵建波;都军民;王少参;刘建伟;王玉龙;原杨设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的飞机滑行告警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车路协同的飞机滑行告警方法，在滑行道路侧部署路侧设备，测量路侧设备到交叉路口停止线距离以及当前停止线宽度；设置飞机滑行检测范围；边缘计算服务器接收部署在滑行道路侧设备数据信息；边缘服务器根据路侧设备感知数据判断是否有物体在飞机滑行检测最大包络范围内，边缘服务器根据路侧设备数据判断物体是接近滑行道口还是远离滑行道口；根据图像识别算法判断图像检测到的物体是否是飞机；上报车辆预警信息及车辆编号、车辆位置信息给云端服务平台，云端服务平台接收到车辆信息后进行显示，充分实现车辆与路侧的信息互通，同步考虑未来无人驾驶车辆行驶的基于车路协同的飞机滑行告警方法更具有扩展性。

本发明授权一种基于车路协同的飞机滑行告警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的飞机滑行告警方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤一：在滑行道路侧部署路侧设备，测量路侧设备到交叉路口停止线距离以及当前停止线宽度，所述路侧设备包括第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、高清云台和路侧单元RSU； 步骤二：设置飞机滑行检测范围； 步骤三：边缘计算服务器接收部署在滑行道路侧设备数据信息； 步骤四：边缘服务器根据路侧设备感知数据判断是否有物体在飞机滑行检测最大包络范围内，若有，进入步骤五，如果无则返回步骤三； 步骤五：边缘服务器根据路侧设备数据判断物体是否接近滑行道口还是远离滑行道口，若接近滑行道口转入步骤六，若远离滑行道口则判断物体是否已经离开飞机滑行检测最大包络范围，若未离开，则转入步骤六，若离开，则返回步骤三； 步骤六：根据图像识别算法判断图像检测到的物体是否是飞机，若不是，边缘服务器上传提示信息给云端服务器，提示“存在未知物体在滑行道”同时，边缘服务器将“飞机滑行检测最大包络范围内是否有物体、物体滑行方向以及该物体是否是飞机”信息发送给路侧单元RSU； 步骤七：路侧单元RSU将信息发送给通信范围内带有车载单元OBU的车辆，同时边缘计算服务器重新开始计算； 步骤八：车载单元OBU接收到信息后，结合当前车辆与滑行道交叉口停止线距离判断是否在安全停车距离内，如果在则提示“车辆立刻停止”；如果不在，根据物体是否是飞机进行区分，如果是飞机则进行“当前有飞机正在滑行，请注意”预警，如果不是飞机则进行“当前滑行道有不明物体移动，请注意”预警； 步骤九：上报车辆预警信息及车辆编号、车辆位置信息给云端服务平台，云端服务平台接收到车辆信息后进行显示； 步骤二中，设置飞机滑行检测范围包括如下步骤： S21：以滑行道与路口的交叉中心点为原点0,0，设定滑行道路宽度为，停止线的宽度为，飞机一侧的安全避让距离为，滑行时，飞机前方的安全避让距离为，飞机后方的安全避让距离为，且； 第一毫米波雷达离交叉路口的垂直距离为，第二毫米波雷达离交叉路口的垂直距离为，算法识别时间和通信传播时延为t,飞机滑行速度为V； S22：设定交叉路口到路侧设备的垂直指向为飞机的正向行驶方向，路侧设备到交叉路口的垂直指向为飞机的负向行驶方向，计算正向行驶时飞机滑行检测范围和负向行驶时飞机滑行检测范围，根据正向行驶时飞机滑行检测范围和负向行驶时飞机滑行检测范围确定飞机滑行检测最大包络范围； 正向行驶时飞机滑行检测范围为： 其中，为正向行驶时飞机滑行检测范围的四个顶点坐标； 负向行驶的飞机滑行检测范围为： 其中，为负向行驶时飞机滑行检测范围的四个顶点坐标； 飞机滑行检测最大包络范围为： 其中，为飞机滑行最大包络范围的四个顶点坐标。

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