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龙图腾网获悉陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311152027.8，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法及装置是由庞长松;程宇威;朱健楠;池雨豪;虞梦苓设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法及装置，方法包括：对数据集中的毫米波雷达点云进行动静语义标注；利用间隔a帧的两帧点云搭建速率估计交叉自注意力网络，并对该网络进行训练；利用速率估计交叉自注意力网络对数据集中的每包数据进行速度估计，并做毫米波雷达点云径向速度补偿；利用间隔a帧补偿后的毫米波雷达点云搭建动静分割交叉自注意力网络，并对该网络进行训练；在无人船执行任务时，利用训练好的模型获得当前水面环境中毫米波雷达点云的动静语义。本发明的有益效果在于：在无其他额外传感器的条件下，对毫米波雷达点云进行动静语义分割，完成水面目标动静语义感知，实现了一套用于水面目标动静感知的低成本装置。

本发明授权基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的水面目标动静分割方法，其特征在于，包括： 通过无人船上的毫米波雷达连续采集周围环境的毫米波雷达点云和无人船自身速度数据，将所有采集到的数据构造成数据集，并对数据集中的毫米波雷达点云进行动静语义标注； 利用间隔a帧的两帧点云搭建速率估计交叉自注意力网络M1； 将后一帧毫米波雷达点云对应的速度作为真值，利用动静语义真值构建多普勒损失函数Ldoppler，并与均方损失函数Lmse构造损失函数，对速率估计交叉自注意力网络M1进行训练； 利用速率估计交叉自注意力网络M1对已有数据进行速度估计，得到数据集中每包数据对应的自身速度VP，并做毫米波雷达点云径向速度补偿； 利用间隔a帧的补偿后的毫米波雷达点云搭建动静分割交叉自注意力网络M2； 构建动静语义损失函数Lseg，对动静分割交叉自注意力网络M2进行训练； 在无人船实时执行任务时，实时采集环境的毫米波雷达点云，利用训练好的模型M1与模型M2获得当前时刻水面环境中毫米波雷达点云的动静语义。

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