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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117048736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311250012.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械是由韩佃雷;刘海瑞;胡锦瑞;杨启志设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械，包括仿生趾‑蹼开闭机构、仿生多趾节逐节离地机构和仿生足蹼；所述仿生趾‑蹼开闭机构与仿生多趾节逐节离地机构连接，仿生趾‑蹼开闭机构位于仿生多趾节逐节离地机构上方，仿生足蹼与仿生多趾节逐节离地机构连接，仿生趾‑蹼开闭机构旋转使仿生多趾节逐节离地机构张开，从而带动仿生足蹼张开。本发明趾‑蹼开闭机构通过机械足触地后仿跗跖骨的向前旋转实现趾蹼打开，从而明显地增大触地面积，减小对地压强，增大触地摩擦力。

本发明授权一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械在权利要求书中公布了：1.一种仿生多趾节协同机械足，其特征在于，包括仿生趾-蹼开闭机构1、仿生多趾节离地机构2和仿生足蹼3； 所述仿生趾-蹼开闭机构1设置在仿生多趾节离地机构2上，仿生足蹼3包裹在仿生多趾节离地机构2上，仿生趾-蹼开闭机构1能够使仿生多趾节离地机构2开闭，从而带动仿生足蹼3的开闭； 所述仿生趾-蹼开闭机构1包括仿跗跖骨11、扭簧12、螺旋柱13、第一螺旋滑块141、第二螺旋滑块142、第一推拉块151、第二推拉块152和轴承支座18； 轴承支座18设置在仿生多趾节离地机构2上，螺旋柱13穿过轴承支座18，仿跗跖骨11通过键与螺旋柱13连接，仿跗跖骨11和扭簧12位于轴承支座18之间，第一螺旋滑块141和第一推拉块151位于仿跗跖骨11一侧，第二螺旋滑块142和第二推拉块152位于仿跗跖骨11另一侧，第一螺旋滑块141和第二螺旋滑块142沿仿跗跖骨11轴对称分布，第一推拉块151和第二推拉块152沿仿跗跖骨11轴对称分布，螺旋柱13一端穿过第一螺旋滑块141并与第一螺旋滑块141连接，螺旋柱13另一端穿过第二螺旋滑块142并与第二螺旋滑块142连接，第一推拉块151一端与第一螺旋滑块141连接，第一推拉块151另一端与仿生多趾节离地机构2连接，第二推拉块152一端与第二螺旋滑块142连接，第二推拉块152另一端与仿生多趾节离地机构2连接，通过仿跗跖骨11旋转带动螺旋柱13旋转，从而带动第一螺旋滑块141和第二螺旋滑块142向外旋转，从而带动第一推拉块151和第二推拉块152向外打开，第一推拉块151和第二推拉块152带动仿生多趾节离地机构2向外展开，扭簧12套设在螺旋柱13上，扭簧12一端缠绕螺旋柱13，扭簧12另一端抵住仿生多趾节离地机构2，扭簧12用于将螺旋柱13复位。

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