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龙图腾网获悉上海核工程研究设计院股份有限公司;上海交通大学申请的专利具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117028351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311228578.8，技术领域涉及：F15B15/02；该发明授权具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置是由白勇军;卢洪早;高峰;邵长磊;李成武;李雷;艾卫江;贺小明设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动装置包括竖直平台、驱动机构以及动力平衡机构，竖直平台一侧设有滑道，滑道上设有滑块，滑块一侧转动连接有连杆；驱动机构的输出端与滑块相连接，用于驱动滑块沿滑道移动；动力平衡机构的一端与滑块相连接；滑块具有初始位置和终止位置，驱动机构用于驱动滑块沿初始位置至终止位置之间往复移动。动力平衡机构用于在滑块沿初始位置至终止位置之间移动时平衡驱动机构的出力，确保输出至滑块上的力恒定。驱动机构用于对滑块沿滑道滑动能够驱动力，动力平衡机构用于平衡驱动机构不同驱动阶段的出力，使得驱动机构对于滑块的驱动更加平稳，提高运动平台的运动稳定性。

本发明授权具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置在权利要求书中公布了：1.一种具有动力平衡的连杆驱动装置，其特征在于，包括： 竖直平台，一侧设有滑道，所述滑道上设有滑块，所述滑块一侧转动连接有连杆； 驱动机构，输出端与所述滑块相连接，用于驱动所述滑块沿所述滑道移动； 动力平衡机构，一端与所述滑块相连接；其中， 所述滑块具有初始位置和终止位置，所述驱动机构用于驱动所述滑块沿所述初始位置至所述终止位置之间往复移动； 所述动力平衡机构用于在所述滑块沿所述初始位置至所述终止位置之间移动时平衡所述驱动机构的出力，确保输出至所述滑块上的力恒定； 所述动力平衡机构包括链条、滑轮组、液压杆以及气动弹簧； 所述滑轮组设于所述竖直平台的上方，所述链条一端跨设于所述滑轮组并与所述滑块相连接，所述链条的另一端与所述液压杆的活塞杆相连接，所述气动弹簧与所述液压杆的有杆腔相连接，液压油位于所述液压杆的有杆腔内； 所述滑块沿所述滑道升降会带动所述气动弹簧压缩或者膨胀，以自适应所述驱动机构的出力。

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