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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种水陆两栖仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310893980.1，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种水陆两栖仿生机器人是由贾文川;罗宇轩;孙翊;蒲华燕;解杨敏设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，属于水陆两栖机器人技术领域，包括：机身机构、四肢机构及控制器，在水中，四肢机构通过前后滑动实现水中划游，且位于四肢的轮盘通过宽面划水以增大推力，通过窄面收臂以减小阻力，从而高效地实现前进、倒退、转向等划水动作；在陆地上，四肢机构由水中的臂部构型转化腿部构型，从而使整机变形为爬行形态；若地面平坦，位于四肢的轮盘可转化为四轮运动形态，从而快速、节能地行进；基于宽面划水、窄面移臂、腿臂切换、轮臂融合的仿海龟鳍式复合运动机构设计方案，机器人具有水中四肢划游、陆上四肢爬行、陆上轮式行进三种运动模式，从而能够运行于复杂、多变的两栖环境。

本发明授权一种水陆两栖仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于,包括：机身机构1、四肢机构及控制器3， 所述机身机构1的矢状轴为X轴、冠状轴为Y轴、垂直轴为Z轴，则XY平面为所述机身机构1的水平面、YZ平面为所述机身机构1的冠状面、XZ平面为所述机身机构1的矢状面，所述机身机构1包括底板11、密封舱12、气瓶13和尾部摆动机构14，所述底板11的平面为所述机身机构1的水平面；所述密封舱12和所述气瓶13相邻固定在所述底板11上；所述尾部摆动机构14对应所述X轴的后方固定在所述底板11上； 所述四肢机构包括四个轮腿驱动机构2，四个所述轮腿驱动机构2分别位于所述机身机构1的矢状面两侧且对称安装在所述底板11的四角，每个所述轮腿驱动机构2均包括防水舵机a21、角码a26、防水舵机b22、角码b27、防水舵机c23和轮盘28，所述防水舵机a21与所述底板11下端面固定且防水舵机a输出轴旋转轴线210与所述Z轴平行；所述角码a26的一端固定连接在所述防水舵机a21的输出轴上；所述防水舵机b22的输出轴固定在所述角码a26的另一端；所述角码b27的一端固定在所述防水舵机b22的壳体上且随所述防水舵机b22的防水舵机b壳体旋转轴线220旋转，所述防水舵机b壳体旋转轴线220与所述防水舵机a输出轴旋转轴线210之间的夹角为90度-180度；所述防水舵机c23固定在所述角码b27的另一端且其防水舵机c输出轴旋转轴线230与所述防水舵机b壳体旋转轴线220垂直；所述轮盘28的中心固定在所述防水舵机c23的输出轴上； 所述控制器3固定在所述密封舱12内且分别与所述防水舵机a21、所述防水舵机b22和所述防水舵机c23电性连接，并可控制所述气瓶13内的储气量。

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