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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310948944.0，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法是由张强;陈国邦;李晔;马腾;张雯;曹建;李岳明;姜言清;王博设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。

本发明授权一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：在水下机器人底部布设双目相机和多线激光发射器；所述双目相机包括左相机和右相机，分别布置于多线激光发射器的两侧； 步骤2：标定双目相机与惯性测量单元IMU； 步骤3：标定左相机和右相机的光平面； 步骤4：将双目相机与惯性测量单元IMU时间戳对齐，在t时刻进行同步数据采集；对惯性测量单元IMU进行预积分，对双目相机的激光图像进行处理，提取点云信息； 步骤5：通过左相机和右相机分别获取被测物体的左图像和右图像，对左图像和右图像进行立体校正，使校正后的左图像和右图像行对准；对校正后的左图像和右图像进行匹配得到线激光成像匹配点对；根据线激光成像匹配点对得到左右图像视差，根据左右图像视差计算每条激光线的三维数据； 步骤6：基于三维点云数据的多帧配准进行位姿匹配校正，利用帧间配准后的旋转矩阵R和平移向量T得到多帧三维点云数据； 步骤7：对冗余的三维数据进行处理，采用体素滤波方法去除噪音点和离群点进行空间的三维重构。

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