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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利轴孔装配方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310518497.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轴孔装配方法及相关设备是由严少华;徐德;郝甜甜;马旭淼设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本轴孔装配方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种轴孔装配方法及相关设备，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括：获取轴的当前状态；当前状态包括当前受力信息；将当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；当前装配动作包括平移量和旋转量；轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；在轴上执行所述当前装配动作；在轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作。本发明的轴孔装配模型可以适用于不同类别的轴孔装配任务，从而提高轴孔装配的通用性和实用性。

本发明授权轴孔装配方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种轴孔装配方法，其特征在于，包括： 执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括： 获取轴的当前状态；所述当前状态包括当前受力信息； 将所述当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；所述当前装配动作包括平移量和旋转量；所述轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；所述不同类别的轴孔装配任务包括不同环境下轴孔尺寸和轴孔数目组合变化的轴孔装配任务； 在所述轴上执行所述当前装配动作； 在所述轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作； 所述轴孔装配模型是基于以下步骤训练得到的： 构建多个不同类别的轴孔装配任务； 执行多次迭代训练操作；每一次迭代训练操作包括： 从所述多个不同类别的轴孔装配任务中随机抽取一个轴孔装配任务，作为当前训练任务； 执行所述当前训练任务，并更新所述轴孔装配模型的参数； 在所述当前训练任务完成后，获取所述当前训练任务对应的累计奖励； 根据所述当前训练任务对应的累计奖励，以及获取的前序训练任务对应的累计奖励，确定训练任务对应的累计奖励的收敛情况； 在所述训练任务对应的累计奖励未收敛的情况下，执行下一次迭代训练； 所述执行所述当前训练任务，并更新所述轴孔装配模型的参数，包括： 通过多次迭代训练回合执行所述当前训练任务，在每次迭代训练回合中更新所述轴孔装配模型的参数；其中，所述每次迭代训练回合包括： 获取前一个装配训练动作与前一个演示动作之间的相似度，与当前训练状态；所述前一个装配训练动作是在前一次迭代训练回合中，所述轴孔装配模型中的动作选取网络根据前一个训练状态输出的训练动作；所述前一个演示动作是装配演示模型根据所述前一个训练状态输出的演示动作；所述当前训练状态包括训练轴的当前受力信息； 将所述相似度和所述当前训练状态输入所述轴孔装配模型中的动作评价网络，获取当前第一损失函数值； 基于所述当前第一损失函数值更新动作评价网络的参数； 将所述相似度和所述当前训练状态输入所述轴孔装配模型中的动作选取网络，获取当前第二损失函数值； 基于所述当前第二损失函数值更新所述动作选取网络的参数； 在所述当前训练任务未完成的情况下，执行下一次迭代训练回合。

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