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龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116753958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310728567.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质是由樊宽刚;胡倩;徐艺玮;肖伟兵设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质，其中，分别获取的SINS惯性导航系统中目标列车的第一位置信息，GNSS全球导航卫星系统中目标列车的第二位置信息以及由设置在目标列车上的Tag标签采集得到的目标列车的第三位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息和第三位置信息确定出各定位子系统中目标列车的初始位置观测值；根据初始位置观测值的状态向量和观测噪声确定出各定位子系统的可观测度；根据各定位子系统的可观测度确定出目标列车的候选位置观测值；利用无迹卡尔曼滤波算法对列车定位系统中目标列车的候选位置观测值进行滤波得到目标位置信息。采用上述方法，以实现对列车的高精度定位。

本发明授权基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波算法的列车定位方法，其特征在于，所述方法包括： 分别获取每个时刻下的SINS惯性导航系统中目标列车的第一位置信息，GNSS全球导航卫星系统中目标列车的第二位置信息以及由设置在所述目标列车上的Tag标签采集得到的所述目标列车的第三位置信息； 根据每个时刻下的所述第一位置信息和所述第二位置信息，利用卡尔曼滤波算法确定出第一定位子系统中所述目标列车在每个时刻下的第一初始位置观测值，其中，所述第一定位子系统由所述惯性导航系统和所述全球导航卫星系统组成； 根据每个时刻下的所述第一位置信息和所述第三位置信息，利用卡尔曼滤波算法确定出第二定位子系统中所述目标列车在每个时刻下的第二初始位置观测值，其中，所述第二定位子系统由所述惯性导航系统和所述Tag标签组成； 根据所述目标列车在每个时刻下的第一初始位置观测值的状态向量和所述目标列车在每个时刻下的第一初始位置观测值的观测噪声确定出所述第一定位子系统在每个时刻下的第一可观测度，并根据所述目标列车在每个时刻下的第二初始位置观测值的状态向量和所述目标列车在每个时刻下的第二初始位置观测值的观测噪声确定出所述第二定位子系统在每个时刻下的第二可观测度； 根据所述第一定位子系统在每个时刻下的第一可观测度和所述第二定位子系统在每个时刻下的第二可观测度确定出列车定位系统中所述目标列车在每个时刻下的候选位置观测值，其中，所述列车定位系统由所述惯性导航系统、所述全球导航卫星系统和所述Tag标签组成； 利用无迹卡尔曼滤波算法对所述列车定位系统中所述目标列车在每个时刻下的候选位置观测值分别进行滤波得到所述目标列车在每个时刻下的目标位置信息。

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