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龙图腾网获悉北京城市网邻信息技术有限公司申请的专利图像采集设备与旋转轴的标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310778793.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权图像采集设备与旋转轴的标定方法、装置及存储介质是由李瑜杰设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像采集设备与旋转轴的标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种图像采集设备与旋转轴的标定方法、装置及存储介质。在本申请实施例中，图像采集设备与旋转轴刚性连接，在两个旋转角度分别采集包含标定板的图像并提取图像特征，基于标定板的初始位姿信息和旋转轴与图像采集设备的初始位姿信息，将标定板的原始特征投影至图像上得到投影特征，基于投影特征和图像特征建立重投影误差并构建误差函数，对误差函数进行迭代优化直至收敛，得到优化后旋转轴与图像采集设备的相对位姿信息。其中，充分利用了图像采集设备的运动特性，基于投影特征和图像特征建立重投影误差并构建误差函数，可以提高算法的稳定性，提高图像采集设备和旋转轴标定的准确率。

本发明授权图像采集设备与旋转轴的标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像采集设备与旋转轴的标定方法，所述图像采集设备与所述旋转轴刚性连接，且均处于目标空间对象中，其特征在于，所述方法包括： S1、在所述旋转轴处于旋转角度A1和旋转角度A2时，基于所述图像采集设备分别采集包含标定板的实景图像P1和实景图像P2，所述标定板上具有至少四个原始特征F，每个原始特征F在所述实景图像P1和所述实景图像P2中均对应有图像特征，所述标定板具有目标位姿信息； S2、根据所述至少四个原始特征F及其在实景图像中对应的图像特征，对所述标定板与所述图像采集设备进行位姿估计，得到所述标定板与所述图像采集设备之间的相对位姿信息T0； S3、基于所述图像采集设备与所述旋转轴的初始位姿信息P0、所述旋转轴的旋转角度和所述相对位姿信息T0，确定所述标定板的初始位姿信息Pb； S4、根据所述标定板的初始位姿信息Pb，将所述标定板中的目标原始特征F0分别投影至所述实景图像P1和所述实景图像P2上，得到投影特征f3和投影特征f4，所述目标原始特征F0是所述标定板中的任意一个原始特征； S5、基于所述目标原始特征F0在所述实景图像P1中对应的目标图像特征f10，以及在所述实景图像P2中对应的目标图像特征f20、所述投影特征f3和所述投影特征f4，分别建立该目标原始特征F0对应的重投影误差e1＝f10-f3和重投影误差e2＝f20-f4； S6、基于所述重投影误差e1和所述重投影误差e2的平方和建立待优化的误差函数，对所述待优化的误差函数进行迭代优化直至收敛，得到优化后所述图像采集设备与所述旋转轴之间的目标相对位姿信息，以实现所述图像采集设备与所述旋转轴之间的标定。

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